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Not ready
Function
to switch
on
Frein actif
Yes
selon config.
Carte sous
Yes
tension
Contrôle moteur
No
actif
Configuration
Yes
autorisée
Figure 18 - Configuration des fonctions selon les états de la machine à état CiA 402
6040
Controlword
h
L'objet
Controlword
permet la gestion de la machine à état CiA 402 et la demande de transitions.
Le passage d'un état à l'autre est commandé par l'écriture dans un objet CiA 402 dédié ('control_word', 6040
ou automatiquement (par exemple en cas d'erreur, si configuré). Sur certaines de ces transitions peuvent
s'effectuer des actions spécifiques configurables, notamment dans le cadre d'une mise à l'arrêt sécurisée avec
rampe de décélération automatique.
15
11
10
ms
r
MSB
Key:
ms
manufacturer-specific
r
reserved
oms
operation mode specific
h
halt
fr
fault reset
eo
enable operation
qs
quick stop
ev
enable voltage
so
switch on
Command
Bit 7
Shutdown
Switch on
Switch on + enable
operation
Disable voltage
Quick stop
V-FR_2021_SWD® Core
Switch on
Ready to
disabled
switch on
Yes
Yes
Yes
Yes
No
No
Yes
Yes
9
8
oms
h
Bits of the controlword
Bit 3
0
X
0
0
0
1
0
X
0
X
FSA states
Switched
Operation
on
enabled
Yes
Yes/No
Yes
Yes
No
Yes
Yes
No
7
6
4
fr
oms
Bit 2
Bit 1
1
1
1
1
1
1
X
0
X
1
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD® CORE
Fault
Quick stop
reaction
active
active
Yes/No
Yes/No
Yes
Yes
Yes
Yes
No
No
3
2
1
eo
qs
ev
Transitions
Bit 0
0
2, 6, 8
1
3
1
3 + 4 (NOTE)
X
7, 9, 10, 12
X
7, 10, 11
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Fault
Yes
Yes
No
Yes
)
h
0
so
LSB
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