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Il est possible par configuration de modifier le sens de rotation du moteur correspondant à une vitesse positive.
De même, il est possible de modifier le sens de comptage des incréments de position.
7
Position polarity
MSB
Les bits de polarité sont codés comme suit : 0
Idx
Sub
Name
607E
0
Polarité
h
L'objet polarity n'a pas d'impact sur le sens de rotation positif utilisé pour les fonctions de sécurité SDIp
et SDIn.
604C
: Conversions
h
Il est possible d'appliquer un facteur de dimension sur l'expression des vitesses pour que celles-ci soient
exprimées dans une autre unité. Le facteur de dimension est configurable à l'aide des objets suivants :
Idx
Sub
Name
Numérateur du
604C
1
facteur de
h
dimension
Dénominateur du
604C
2
facteur de
h
dimension
V-FR_2021_SWD® Core
Figure 22 - Sens de rotation positif (+)
6
Velocity polarity
= multiply by 1 et 1
b
Data
Default
Access
Type
Value
Type
RW
U8
0
Data
Default
Access
Type
Value
Type
RW
I32
1
RW
I32
1
5
Reserved (0)
= multiply by –1
b
PDO
Unit
Lower Limit
Mapping
R
-
0
PDO
Unit
Lower Limit
Mapping
R
-
I32 excepted 0
R
-
I32 excepted 0
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD® CORE
0
LSB
Upper
Size in
Limit
Bytes
1
1
Upper
Size in
Limit
Bytes
4
4
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