Srdo; Valeurs Par Défaut; Sauvegarde Et Restitution Des Configurations - ez-wheel SWD CORE Notice D'instruction

Mapping des données
1A03 00 Nombre d'objets
h h
1A03 01 1 er
h h
er
1A03 01 1
h h
Configuration
La procédure suivante est utilisée pour le changement du mapping ou des paramètres de communication des
PDO, qui peut avoir lieu dans l'état NMT pré-opérationnel et dans l'état NMT opérationnel :
1. Détruire le TPDO en mettant le bit 'valid' à 1
2. Désactiver le mapping en fixant à la valeur 00
3. Modifier le mapping en changeant les valeurs des sous-indices correspondants.
4. Activer le mapping en réglant le sous-index 00
5. Créer TPDO en mettant le bit 'valid' à 0
La configuration des PDO peut être sauvegardée en mémoire non volatile par écriture dans l'objet
'store parameters' pour tous les paramètres ou les paramètres de communication (Cf 7.8).

7.7. SRDO

Valeurs par défaut
Activé SRDO Direction

1 RX

2 TX
3..8 -
9 RX
10 TX
11 RX
12 RX
13 RX
14 RX
15 RX
16 RX

7.8. Sauvegarde et restitution des configurations

SWD® Core supporte la sauvegarde des paramètres utilisateur et la restitution des paramètres usine.
La sauvegarde des paramètres utilisateur est réalisé lors de la réception de la commande 'save' dans l'objet
'Store Parameter' (1010
h
Signature
/ISO8859/ character
hex
7
Développement en cours
V-FR_2021_SWD® Core
U8
6041 0010
objet U32
Statusword
606C 0010
objet U32
Current velocity
(sous-index 01
b
le sous-index 00
h
h
b
Mapping
Safety control word 1 (6620 0108
Safety status word 1 à 8 (6621 0108
Réservé pour usage futur CIA 402
Safety control word 2 (6620 0208
safe_position_actual (6611 0020
Safety control word 3 (6620 0308
Safety control word 4 (6620 0408
Safety control word 5 (6620 0508
Safety control word 6 (6620 0608
Safety control word 7 (6620 0608
Safety control word 8 (6620 0608
).
MSB
e
65
h
RW
01 NO

h
RW
h
NO

RW
h
NO

, COB-ID)
h
des paramètres de mapping
h
sur le nombre d'objets mappés.
)
h
-> 6621 0808
h
)
h
) + safe_velocity_actual (6613 0020
h
)
h
)
h
)
h
)
h
)
h
)
h
v
76h
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD® CORE
- 00 08
h h
- - -
- - -
)
h
7
)
h
LSB
a s
61
h 73h
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