ez-wheel SWD CORE Notice D'instruction page 26

COB-ID
L'entrée COB-ID permet de spécifier :
- L'identité CAN-ID du message sur le bus
- L'état activé ou non du message
SWD® Core supporte les identifiants message sur 11 bits et n'implémente pas l'envoi des TPDO sur
requête RTR.
Pour les RPDO, le format du COB-ID est :
31 30
-
Valid
0
h
MSB
Bit(s) Value
0
valid
1
reserved x
0
frame
1
29-bit CAN-ID x
11-bit CAN-ID x
Pour les TPDO, le format du COB-ID est :
31 30
RTR
Valid
1
h
MSB
Bit(s) Value
0
valid
1
0
RTR
1
0
frame
1
29-bit CAN-ID x
11-bit CAN-ID x
Transmission
Le paramètre de type de transmission d'un PDO spécifie le mode de transmission ainsi que le mode de
déclenchement.
On distingue trois modes de déclenchement des messages :
- Demandé à distance
V-FR_2021_SWD® Core
29 28
Frame
0
h
Description
PDO exists / is valid
b
PDO does not exist / is not valid
b
Do not care
11-bit CAN-ID valid (CAN base frame)
b
29-bit CAN-ID valid (CAN extended frame)
b
29-bit CAN-ID of the CAN extended frame
11-bit CAN-ID of the CAN base frame
29 28
Frame
0
h
Description
PDO exists / is valid
b
PDO does not exist / is not valid
b
RTR allowed on this PDO
b
No RTR allowed on this PDO
b
11-bit CAN-ID valid (CAN base frame)
b
29-bit CAN-ID valid (CAN extended frame)
b
29-bit CAN-ID of the CAN extended frame
11-bit CAN-ID of the CAN base frame
11 10
0 0000
h
11 10
0 0000
h
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD® CORE
0
11-bit CAN-ID
LSB
0
11-bit CAN-ID
LSB
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