Rampes - ez-wheel SWD CORE Notice D'instruction

Fonction active Consigne en sortie de limitation
STO La consigne est forcée à 0
La consigne est saturée à la vitesse de SLS. Même
SLS
comportement que 'velocity max amount'.
SDI p Les consignes positives sont forcées à 0
SDI n Les consignes négatives sont forcées à 0
Les rampes utilisées dans le cadre de cette limitation sont les rampes d'accélération (6048
(6049 ).
h
Le bit 11 statusword est également activé dans le cadre d'une limitation de la consigne liée à une fonction de
sécurité.
La limitation réalisée sur la consigne ne permet pas de garantir que la vitesse moteur restera dans les
limites imposées par la fonction de sécurité et qu'une réaction de gestion d'erreur ne sera pas
déclenchée. La mise en place d'une consigne cohérente avec les fonctions de sécurités actives est
nécessaire au niveau de l'application.

Rampes

La fonction rampe assure un lissage de la consigne en limitant les variations de la consigne en accélération ou
en décélération.
La sortie de la fonction rampe est la donnée qui est utilisée en entrée d'asservissement moteur.
Il existe 3 configurations de rampe :
- Une rampe en accélération utilisée lorsque la consigne augmente en valeur absolue
- Une rampe nominale en décélération utilisée lorsque la consigne diminue en valeur absolue
- Une rampe de décélération rapide.
La configuration de chacune des rampes est effectuée par l'intermédiaire de 2 variables dans le dictionnaire :
- Une variation de vitesse delta_vitesse exprimée par défaut en r.min-1 (Cf. 604C
- Une variation de temps delta_temps exprimée en seconde
La rampe s'obtient ensuite par le calcul :
V-FR_2021_SWD® Core
delta_vitesse
=
rampe
delta_temps
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD® CORE
) et décélération
h
)
h
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