Protocole Canopen; Caractéristique Du Bus; Identifiant Du Nœud Can; Figure 9 - Schéma Électrique Interne Du Bus Can - ez-wheel SWD CORE Notice D'instruction

7. Protocole CANopen

7.1. Caractéristique du bus
SWD Core
TCAN1043
7.2. Identifiant du nœud CAN
L'identifiant d'un nœud CANopen permet d'identifier un équipement sur le bus. A chaque identifiant est
associé des identifiants de messages CAN par défaut.
L'identifiant par défaut du SWD Core est 10
La configuration de l'identifiant peut être réalisée de deux manières différentes :
- Par l'intermédiaire d'une entrée dictionnaire
- Par le protocole LSS
La configuration par le dictionnaire s'effectue en 3 étapes :
- Ecriture du Node Id choisi dans l'entrée 2101
- Enregistrement de la configuration des paramètres de communication (cf 7.8)
- Chargement de la nouvelle configuration par le biais d'une commande NMT 'Reset communication'
3
En cours de développement
V-FR_2021_SWD® Core
CAN_H
CAN_L
Rcan
120 Ω
Figure 9 - Schéma électrique interne du bus CAN
, cette valeur est configurable.
h
3
4
5
1
10
2
1
9
12
8
7
h
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD® CORE
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