Table des Matières
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7.
Protocole CANopen ...................................................................................................................................... 21
7.1.
Caractéristique du bus ......................................................................................................................... 21
7.2.
Identifiant du nœud CAN ..................................................................................................................... 21
7.3.
Résistance de terminaison ................................................................................................................... 22
7.4.
Identité du produit SWD® Core ........................................................................................................... 23
7.5.
Protocole NMT et Machine à états ...................................................................................................... 23
7.6.
PDO ...................................................................................................................................................... 25
Paramètres de communication .................................................................................................................... 25
Paramètres de mapping ............................................................................................................................... 28
Valeurs par défaut ........................................................................................................................................ 30
7.7.
SRDO .................................................................................................................................................... 32
Valeurs par défaut ........................................................................................................................................ 32
7.8.
Sauvegarde et restitution des configurations ..................................................................................... 32
Paramètres de communication .................................................................................................................... 33
Paramètres du variateur .............................................................................................................................. 34
Paramètres SWD Core® ................................................................................................................................ 35
8.
CiA 402 : Profil d'appareils de commande moteur ...................................................................................... 36
8.1.
Machine à états ................................................................................................................................... 37
Controlword ....................................................................................................................................... 39
Statusword ......................................................................................................................................... 40
Exemple de démarrage ................................................................................................................................ 40
Frein appliqué en fonction de la configuration : .......................................................................................... 41
Modes de fonctionnement ........................................................................................................................... 42
8.2.
Fonctionnement du 'velocity mode' (v) .............................................................................................. 43
Présentation ................................................................................................................................................. 43
Limitations de vitesse ................................................................................................................................... 46
Limitation de vitesse et fonctions de sécurités ............................................................................................ 47
Rampes ......................................................................................................................................................... 48
Contrôle de la fonction rampe ..................................................................................................................... 51
8.3.
Configuration ....................................................................................................................................... 53
6007
Abort connection option code ........................................................................................................... 53
h
605A
Quick stop option code ...................................................................................................................... 53
h
605B
Shutdown option code ....................................................................................................................... 54
h
605C
Disable operation option code ........................................................................................................... 54
h
605D
Halt option code ................................................................................................................................ 54
h
605E
Fault reaction option code ................................................................................................................. 54
h
9.
Fonctions de sécurité ................................................................................................................................... 55
9.1.
Présentation des fonctions de sécurité ............................................................................................... 55
V-FR_2021_SWD® Core
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD® CORE
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