Table des Matières
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vl target velocity (6042
)
h
vl dimension factor (604C
)
h
vl velocity min/max amount (6046
)
h
vl dimension factor (604C
)
h
vl velocity acceleration (6048
)
h
vl velocity deceleration (6049
)
h
vl velocity quick stop (604A
)
h
vl dimension factor (604C
)
h
controlword bit 4 (enable ramp)
controlword bit 5 (unlock ramp)
controlword bit 6 (reference ramp)
controlword bit 8 (halt)
6042
: Consigne de vitesse
h
La consigne de vitesse est transmise par l'entrée dictionnaire 'vl_target_velocity' (6042
Par défaut, les vitesses sont exprimées en rotation par minute au niveau de l'arbre moteur indépendamment
du rapport du réducteur mécanique.
L'unité de vitesse utilisée dépend de la configuration de
6064
: Position
h
La position est exprimée en incréments de codeur moteur.
La résolution du codeur intégrée au SWD® Core est de 30 incréments par tour moteur. Le sens de comptage est
influencé par la configuration dans l'objet 'Sens de rotation' (Cf. 607E
Idx
Sub
Name
6064
0
Polarité
h
607E
: Sens de rotation
h
V-FR_2021_SWD® Core
Safe motion
(SDI, SLS, STO)
Factor
function
Velocity
limit
function
Figure 21 - Architecture 'contrôle en vitesse'
Data
Default
Access
Type
Value
Type
Mapping
I32
0
R0
vl dimension
factor (604C
)
h
Velocity
control
function
Ramp
function
vl dimension
factor (604C
)
h
Dimension factor
)
h
PDO
Lower
Unit
Limit
T
inc
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD® CORE
statusword bit 11 (internal limit active)
Reverse
factor
vl velocity
function
actual value
(6044
)
h
Reverse
factor
vl velocity
function
demand
(6043
)
h
).
h
(Cf. 604C
).
h
Upper
Size in
Non-volatile
Limit
Bytes
storage
4
Oui
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