ez-wheel SWD CORE Notice D'instruction page 4

Fonctions de sécurité présentes dans le SWD® Core ................................................................................... 55
Usage typique des fonctions de sécurité...................................................................................................... 56
9.2. Paramétrage des fonctions de sécurité ............................................................................................... 56
Activation d'une commande de sécurité via le CANopen ............................................................................ 56
Activation d'une commande de sécurité via les SafeInputs ......................................................................... 59
9.3. Fonctions de sécurité ........................................................................................................................... 60
Activation du STO ......................................................................................................................................... 60
Activation du SBC avec un STO ..................................................................................................................... 61
Activation du SDI .......................................................................................................................................... 62
Activation du SLS .......................................................................................................................................... 63
9.4. Signature .............................................................................................................................................. 64
Méthode de calcul ........................................................................................................................................ 64
Signature des SRDO ...................................................................................................................................... 65
Signature STO ............................................................................................................................................... 66
Signature SLS ................................................................................................................................................ 66
Signature SDI ................................................................................................................................................ 67
Signature SBC ............................................................................................................................................... 68
Table des figures
Figure 1 - Synoptique général du produit ............................................................................................................. 12
Figure 2 - Vue d'ensemble des interfaces mécaniques ......................................................................................... 13
Figure 3 - Identification des connecteurs .............................................................................................................. 14
Figure 4 - Vue arrière, identification des LEDs et du connecteur frein ................................................................. 14
Figure 5 - Dimensions hors tout, vue latérale ....................................................................................................... 17
Figure 6 - Dimensions hors tout, vue de dessus .................................................................................................... 18
Figure 7 - Dimensions hors tout, vue de face ........................................................................................................ 18
Figure 8 - Dimensions hors tout, vue arrière - connecteurs ................................................................................. 18
Figure 9 - Schéma électrique interne du bus CAN ................................................................................................ 21
Figure 10 - Activation de la résistance de terminaison interne ............................................................................ 22
Figure 11 - Diagramme d'initialisation du bus CAN ............................................................................................... 23
Figure 12 - Diagramme de machine à état NMT d'un périphérique CANopen ..................................................... 24
Figure 13 - Description des PDO ........................................................................................................................... 28
Figure 14 - TPDO mapping .................................................................................................................................... 29
Figure 15 - RPDO mapping .................................................................................................................................... 29
Figure 16 - Interface de gestion des états du variateur ........................................................................................ 36
Figure 17 - CiA 402, machine à état et transitions ................................................................................................ 37
Figure 18 - Configuration des fonctions selon les états de la machine à état CiA 402 ......................................... 39
Figure 19 - Synoptique du contrôle moteur .......................................................................................................... 41
Figure 20 - Interface 'contrôle en vitesse' ............................................................................................................. 43
Figure 21 - Architecture 'contrôle en vitesse' ....................................................................................................... 44
Figure 22 - Sens de rotation positif (+) .................................................................................................................. 45
Figure 23 - Gestion des limitations de vitesse ....................................................................................................... 47
V-FR_2021_SWD® Core
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD® CORE
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