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acyclique (non périodique), uniquement si un événement s'est produit avant le SYNC. Le type de transmission 1
signifie que le message doit être transmis avec chaque objet SYNC. Un type de transmission n signifie que le
message doit être transmis avec chaque n-ième objet SYNC. Les TPDO événementiels sont transmis sans
aucune relation avec l'objet SYNC.
Les données des RPDO synchrones reçues après l'occurrence de l'objet SYNC sont transmises à l'application
avec l'occurrence du SYNC suivant, indépendamment de la vitesse de transmission spécifiée par le type de
transmission. Les données des RPDO événementiels sont transmises directement à l'application.
Paramètres de mapping
La configuration du mapping d'un PDO permet de décrire les données inclues dans le PDO en émission ou en
réception.
SWD® Core supporte la redéfinition du mapping des PDO par configuration utilisateur.
Les données sont concaténées dans le champ data du message CAN :
-
En réception (RPDO) le mapping permet le décodage des datas depuis le message et la mise à jour
des données dans dictionnaire SWD® Core. La configuration du mapping des RPDO est réalisée
dans les objets 1600
V-FR_2021_SWD® Core
Figure 13 - Description des PDO
à 1608
.
h
h
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD® CORE
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