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Par défaut le mode 'velocity' est activé. Il est possible de modifier le mode de fonctionnement par défaut par
sauvegarde en mémoire non volatile.
Idx
Sub
Mode de fonctionnement
6502
0
h
supporté
Demande mode de
6060
0
h
fonctionnement
Demande mode de
6061
0
h
fonctionnement
8.2. Fonctionnement du 'velocity mode' (v)
Présentation
Le mode de fonctionnement 'velocity' contrôle la vitesse (vélocité) du moteur SWD Core, mais pas sa position.
La sélection d'une nouvelle vitesse s'effectue par le passage par une rampe d'accélération ou de décélération
qui limite la charge de courant et le stress mécanique du moteur. Le calcul de l'effort à appliquer en fonction
de la charge est effectué automatiquement, une boucle de rétroaction s'assure de suivre la consigne de vitesse
sans dépasser les limites fixées en matière d'accélération ou de décélération.
Le mode 'velocity' est composé d'une fonction de transfert dont les différents étages produisent des valeurs
internes ou externes, certaines de ces valeurs pouvant être inspectées par la lecture d'objets CANopen (décrits
dans la sous-section suivante).
Configuration (Access : RWS)
vl velocity min/max amount (6046
vl dimension factor (604C
vl velocity acceleration (6048
vl velocity deceleration (6049
vl velocity quick stop (604A
Command (Access : RW)
vl target velocity (6042
controlword bit 4 (enable ramp)
controlword bit 5 (unlock ramp)
controlword bit 6 (reference ramp)
controlword bit 8 (halt)
V-FR_2021_SWD® Core
Interpolated position mode
Cyclic sync position mode
Cyclic sync velocity mode
Cyclic sync torque mode
Cyclic sync torque mode with commutation angle
Reserved
Data
Default
Name
Type
U32
U32
U32
)
h
)
h
)
h
)
h
)
h
)
h
Figure 20 - Interface 'contrôle en vitesse'
Access
PDO
Value
Type
Mapping
2
RO
NO
RW
2
NO
0
RO
NO
Velocity
mode
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD® CORE
Lower
Upper
Unit
Limit
Limit
Table
2
2
Table
0
2
Table
0
2
Status (Access : RO)
statusword bit 11
(internal limit active)
vl velocity actual value
(6044
)
h
vl velocity demand
(6043
)
h
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