Accès Aux Paramètres Via Les Objets Sdo - Sew Eurodrive UFO11A Manuel

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La passerelle CANopen
4.5 Accès aux paramètres via les objets SDO
Objets SDO et
leurs fonctions
Exemple :
accès en lecture
"Device Type"
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Pour le paramétrage et la lecture de la configuration du variateur, on fait appel aux
objets SDO (Service Data Object). Les objets SDO sont en mesure de charger
d'importantes quantités de données dans le variateur mais présentent l'inconvénient
d'être relativement lents. Pour le transfert des objets SDO depuis ou vers le variateur,
les fonctions suivantes peuvent être appliquées aux objets SDO :
• Multiplexed Download Domain (accès en écriture)
• Protocole Initiate Domain Download
• Expedited Transfer
• Normal Transfer (longueur des données utiles > 4 octets)
• Multiplexed Upload Domain (accès en lecture)
• Protocole Initiate Domain Upload
• Expedited Transfer
• Normal Transfer (longueur des données utiles > 4 octets)
• Abort Domain Transfer (en cas d'erreur de protocole)
Le transfert normal Normal Transfer n'est utilisé que pour le chargement d'objets
0x1008 - 0x100A ; tous les autres objets, d'une longueur maximale de 4 octets, sont
chargés par transfert accéléré Expedited Transfer .
Le temps de réponse à une émission ou à une réception n'est pas spécifié et dépend
de la charge supportée par le système, c'est-à-dire de la charge du bus et du nombre
de canaux données-process entrants.
Les paramètres ainsi que leurs indices et sous-indices peuvent être consultés dans les
chapitres "Répertoire d'objets" et dans le manuel "Principe de communication par bus
de terrain".
Dans l'exemple ci-dessous, un accès en lecture doit être réalisé sur l'entrée "Device
Type" du variateur à l'aide de l'adresse CANopen = 3 réglée au niveau des
interrupteurs DIP :
ID Octet 1 Octet 2
0x600+Node 0x40 0x00
ID=0x603
ID pour SDO Expedited Index Low
Upload
Pour l'accès en lecture, l'automate doit envoyer un protocole "Initiate Multiplexed
Upload Domain".
Ce protocole prévoit une longueur de 8 octets pour tous les télégrammes CAN.
La carte option retourne la réponse suivante :
ID Octet 1 Octet 2
1)
0x580+Node 0x43 0x00
ID=0x583
ID pour SDO Expedited Index
Upload Low
1) Cette valeur est valable uniquement pour le télégramme émis. Pour d'autres indices, elle peut varier selon
le type de donnée, voir CANopen DS301
Octet 3 Octet 4 Octet 5
0x10 0x00 0x00
Index High Subindex Valeur sans incidence
Octet 3 Octet 4 Octet 5
0x10 0x00 0x2D
Index Subindex Réponse,
High low
Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen
Octet 6 Octet 7 Octet 8
0x00 0x00 0x00
Octet 6 Octet 7 Octet 8
0x01 0x00 0x00
Réponse Réponse Réponse,
high