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Dans certains cas, il peut être nécessaire de transférer les 24 données-process de
façon cohérente ou partiellement cohérente. Le transfert cohérent des données peut
être obtenu à l'aide d'un télégramme SYNC et de la configuration des objets RX-PDO
correspondants en mode de transmission "SYNC".
Afin de réduire la charge du bus et de ne pas devoir transmettre cycliquement 24 DP, il
est possible de transférer les données-process uniquement lorsqu'elles ont subi des
modifications.
Jusqu'à 8 objets RX-PDO sont prévus dans l'UFO pour qu'il soit possible de transférer
dans un RX-PDO à part les SP pour chaque variateur raccordé. Lorsque moins de 3 SP,
par ex. seulement 1 SP (mot de commande) sont transmises au variateur, la longueur
de l'objet RX-PDO peut être adaptée.
Les objets TX-PDO peuvent être configurés de façon analogique aux possibilités
décrites ci-dessus pour les RX-PDO.
Configuration
En état "Initialising", l'UFO fixe les ID-COB en fonction du positionnement des inter-
des ID-COB
rupteurs DIP (chapitre "Interrupteurs DIP").
Lorsque plus de 4 PDO sont activés par les interrupteurs DIP, l'UFO utilise également
les ID-COB réglés par défaut de l'adresse esclave CANopen 64 + (adresse esclave
propre).
Si tous les esclaves raccordés au bus CANopen ont des adresses < 65, même lors de
l'utilisation de 8 RX-PDO et de 8 TX-PDO, il ne peut y avoir de conflit sur le bus. Si des
adresses esclaves > 64 sont présentes dans le système, vérifier individuellement si les
ID-COB doivent être modifiés par le maître CANopen.
Modifier les ID-COB lorsque le variateur se trouve en état "pre-operational" (chap. "La
passerelle CANopen"). Les modifications pourraient être effectuées aussi en état
"operational", mais le contrôleur CAN est brièvement séparé du bus, ce qui peut provo-
quer des pertes de données en état "operational".
Les ID-COB pour les TX-PDO1...8 peuvent être modifiés à l'aide de l'objet
1800(hex) -1807(hex), subindex 1.
Les ID-COB pour les RX-PDO1...8 peuvent être modifiés à l'aide de l'objet 1400(hex)-
1407(hex), subindex 1. Dans ce cas, il s'agit d'un mot de 32 bits. Pour la structure
générale, consulter les tableaux "Structure de l'entrée PDO ID-COB" et "Description de
l'entrée PDO ID-COB".
La plage d'identification 0 ... 28 ne peut être modifiée que si, simultanément, le bit 31
est programmé (ID-COB incorrect). Des nouvelles valeurs ne sont acceptées dans la
plage d'identification que s'il s'agit d'un ID 11 bits (cela signifie que le bit 29 ne doit
jamais être programmé) et lorsque l'ID n'a pas encore été attribué à un autre PDO ou à
l'objet "Emergency" (chapitre "La passerelle CANopen" / "Objet Emergency").
Avec TX-PDO, le bit 30 (RTR non autorisé) doit toujours être à 0 ; avec RX-PDO, il
doit toujours être programmé.
Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen
La passerelle CANopen
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