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4
La passerelle CANopen
Inhibit Time de
l'objet EMCY
4.4
Guarding et Heartbeat
Lifetime
26
En état "Initialising", l'UFO fixe l'ID-COB de l'objet EMCY à 0080hex + adresse esclave.
Modifier l'ID-COB lorsque le variateur se trouve en état "pre-operational" (chapitre "La
passerelle CANopen"). Cette modification pourrait être effectuée aussi en état "ope-
rational", mais le contrôleur CAN est brièvement séparé du bus, ce qui peut provoquer
des pertes de données en état "operational".
Puisque l'UFO ne travaille qu'avec des ID-COB de 11 bits, le bit 29 doit toujours être
à 0. La structure des ID-COB et la signification des différents bits sont détaillées dans
les tableaux "Structure de l'entrée d'identification EMCY" et "Description de l'entrée
ID-COB EMCY".
Pour que l'UFO n'envoie pas d'objet EMCY, désactiver l'objet EMCY avec bit 31 = 1.
L'ID-COB est adressé comme valeur unsigned long via l'index 1014hex, subindex 0.
La durée de temps mort de l'objet Emergency sur le bus CANopen est définie comme
valeur unsigned16 (2 octets) via l'index 1015hex, subindex 0. Lorsque l'UFO quitte
l'état d'initialisation, cette valeur est 0 (il n'y a pas de temps mort).
La durée de temps mort est définie comme multiple de 0,0001 : la valeur 3000
correspond à une durée de temps mort de 300 ms.
L'UFO supporte deux types de surveillance de time out (Nodeguarding). Dans le
premier cas, le maître réseau peut vérifier si les différents noeuds sont encore prêts à
fonctionner. A cet effet, envoyer l'objet Nodeguarding avec le bit RTR programmé aux
noeuds (exemple pour le noeud ID "3" ) :
Si le noeud est prêt, il répond avec un objet Nodeguarding correspondant qui fournit
l'état de fonctionnement actuel et un bit "Toggle".
Le bit "Toggle" varie à chaque télégramme entre 0 et 1. En fonction de la réponse, le
maître réseau peut établir si les participants CANopen sont encore dans leur état d'ori-
gine ou s'ils ont changé d'état suite à un défaut.
En état "Initialising", l'UFO fixe l'ID-COB pour le Nodeguarding à 0700hex + adresse
CANopen.
Dans le deuxième cas de "Lifeguarding", les esclaves CANopen vérifient leur
maître NMT. A cet effet, une durée de time out en millisecondes peut être réglée à l'aide
des indices 0x100C ("guard time") et 0x100D ("life time factor"). Cette durée de time out
est calculée à partir du résultat de life time factor × guard time. Les durées de time out
inférieures à 5 ms sont refusées. Ce deuxième type de "Nodeguardig" n'est actif que
lorsqu'une durée de time out est réglée sur une valeur différente de 0 (life time factor 0
et guard time 0). Si aucun "Node Event" n'est déclenché par le maître pendant la durée
de time out, toutes les données-process dans l'UFO sont remises à 0.
Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen
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