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La passerelle CANopen
Echange de
données-process
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Il est possible à tout moment de procéder à un changement d'état, à l'aide des
fonctions NMT (Network Management).
Les instructions pouvant être utilisées à cet effet sont les suivantes :
•
(6) Indication Node_Start
•
(7) Indication Node_Stop
•
(8) Indication Enter_Pre-Operational_State
•
(10) Indication Reset_Node : cette instruction permet de remettre le variateur à son
état initial tandis que la carte option CANopen prend dans le répertoire d'objets ses
réglages par défaut
•
(11) Reset_Communication : cette instruction remet les paramètres de communi-
cation à leur état initial dans le répertoire d'objets
•
(12) "Initialisation" achevée – commutation automatique dans l'état "Pre-Operational"
Les télégrammes CAN sont structurés comme suit :
Fonction NMT
Node_Start
Node_Stop
Enter_Pre-Operational_State
Reset_Node
Reset_Communication
L'adresse du noeud (Node-ID) est l'adresse réglée à l'aide des interrupteurs DIP
(voir "Interrupteurs DIP"). Par ailleurs, dans le cas présent la valeur "0" est admissible
pour l'adresse du noeud ; dans ce cas, tous les systèmes CANopen sont adressés.
Les fonctions NMT ne sont pas confirmées par l'esclave.
Jusqu'à 8 variateurs peuvent être raccordés à la passerelle. Puisque l'UFO envoie au
maximum 3 mots de données-process (sorties-process ou SP) à chacun des
variateurs, et que les variateurs envoient au maximum 3 mots de données-process
(entrées-process ou EP) à l'UFO, celle-ci est équipée d'une zone de stockage de
24 données-process (48 octets) pour les SP et d'une zone de stockage de 24 mots pour
les EP.
La zone de stockage des SP se trouve sur l'index 15800 ... 15823 (subindex 0) et celle
des EP sur l'index 15900 ... 15923 (subindex 0).
La commande peut écrire des objets RX-PDO dans la zone de stockage des SP. Sous
le protocole CANopen, chaque PDO pouvant transmettre 4 mots au maximum, 6 objets
RX-PDO au minimum sont nécessaires pour transférer 24 données-process de la
commande à l'UFO.
Toutefois, sous CANopen DS301 V4.02, seuls 4 objets RX-PDO sont définis par défaut.
Afin d'éviter des conflits avec les ID-COB sur le bus CANopen, il est possible
d'attribuer de manière dynamique les ID-COB des PDO à partir de la commande.
ID-COB
Octet 1
0x0000
0x01
0x0000
0x02
0x0000
0x80
0x0000
0x81
0x0000
0x82
Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen
Octet 2
Node-ID
Node-ID
Node-ID
Node-ID
Node-ID
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