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Inhibit-Time
Le "Inhibit time" est un temps mort concernant les TX-PDO. Le temps mort d'un TX-PDO
commence après l'envoi de l'objet et ce dernier ne doit pas être envoyé de nouveau sur
le bus CANopen avant la fin du temps mort. La durée du temps mort est indiquée en
0,0001 s (10000 équivaut à 1 s). La durée de temps mort maximale est de 6,5535 s.
L'UFO traite les durées de temps mort définies comme multiples de 1,0 ms : la valeur
15 (correspondant à une durée de temps mort de 1,5 ms) et traitée comme 2 ms.
Le "Inhibit-Time" ne peut être modifié que si l'objet PDO correspondant est marqué
"incorrect" (Index 1800(hex) ... 1807(hex), subindex 1, bit 31 = 1, voir " Configuration
des ID-COB").
4.2
Objet SYNC
L'objet SYNC permet d'écrire dans la zone de stockage des DP de l'UFO ou d'envoyer
les données-process de plusieurs PDO à un moment fixé et de manière cohérente. Les
PDO à synchroniser à l'aide de l'objet SYNC sont à exploiter en mode de
transmission 0 ... 240. Lorsque le mode de transmission d'un TX-PDO est réglé à 4,
toutes les 4 impulsions SYNC, ce TX-PDO sera envoyé par l'UFO. Les RX-PDO par
contre transmettent les données PDO à chaque impulsion.
Modifier l'ID-COB
En état "Initialising", l'UFO fixe l'ID-COB de l'objet SYNC à 0080 hex.
de l'objet SYNC
Modifier l'lD-COB lorsque le variateur se trouve en état "pre-operational" (chap. "La
passerelle CANopen"). Cette modification pourrait être effectuée aussi en état
"operational", mais le contrôleur CAN est brièvement séparé du bus, ce qui pourrait
provoquer des pertes de données en état "operational".
Puisque l'UFO n'est qu'un "consommateur SYNC" et qu'elle ne travaille qu'avec des
ID-COB de 11 bits, les bits 30 et 29 doivent toujours être à 0. La structure des ID-COB
et la signification des différents bits sont détaillées dans les tableaux "Structure de
l'entrée ID-COB SYNC" et "Description de l'entrée ID-COB SYNC".
L'ID-COB est adressé comme valeur unsigned long via l'index 1005hex, subindex 0.
Structure de
l'entrée ID-COB
SYNC
Bits
ID 11 bits
ID 29 bits
Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen
UNSIGNED32
MSB
31
30
29
28 ... 11
X
0/1
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
X
0/1
1
Identifiant 29 bits
La passerelle CANopen
4
LSB
10 ... 0
Identifiant 11 bits
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