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La passerelle CANopen
4.1
Configuration de la passerelle CANopen
Caractéristiques générales de l'UFO :
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Etat du variateur
L'UFO supporte le système "Minimum Capability Device", c'est-à-dire qu'elle supporte
et fonctions NMT
les états "pre-operational", "operational" et "prepared". Lorsqu'il se trouve en état
"pre-operational", le système n'est en mesure de communiquer qu'à l'aide des objets
SDO (voir chapitre "La passerelle CANopen"/"Accès aux paramètres par SDO"). A
l'état "operational", il est possible de transférer des canaux données-process (PDO) et
des objets SDO ; à l'état "stopped", ni les objets SDO ni les canaux PDO ne peuvent
être transférés.
A la mise sous tension, la carte option CANopen se trouve toujours automatiquement à
l'état "pre-operational".
Fig. 7 : Diagramme des différents états du système CANopen
Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen
0 à 8 RX-PDO
0 à 8 TX-PDO
Différents modes de transmission des PDO
Longueur des PDO configurable de manière dynamique
1 SDO
Emergency-Message
ID-COB pour SYNC, Emergency et PDO configurables de manière dynamique
Heartbeat-Producer & Consumer
Protocole Guarding
La passerelle CANopen
05772AXX
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