Table des Matières
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4
La passerelle CANopen
Structure de
l'entrée PDO
ID-COB
Description de
l'entrée PDO
ID-COB
18
UNSIGNED32
MSB
Bits
31
30
ID 11 bits
0/1
0/1
ID 29 bits
0/1
0/1
Bits
Valeur
31 (MSB
0
1
30
0
1
29
0
1
28 ... 11
0
X
10 ... 0 (LSB)
X
29
28 ... 11
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1
Identifiant 29 bits
Signification
PDO existe / correct
PDO n'existe pas / incorrect
RTR autorisé pour ce PDO
RTR non autorisé pour ce PDO
ID 11 bits (CAN 2.0A)
ID 29 bits (CAN 2.0B)
Si bit 29 = 0
Si bit 29 = 1 : bits 28 ... 11 de l'ID-COB 29 bits
Bits 10 ... 0 de l'ID-COB
Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen
LSB
10 ... 0
Identifiant 11 bits
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