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La figure 10 montre une configuration possible pour ne transmettre que 1 ou 2 données-
process (et non 3) via le SBus. Afin d'obtenir une attribution logique et cohérente des
PDO, RX-PDO1 a été configuré sur 2 données-process et RX-PDO2 sur une seule.
Fig. 10 : Attribution cohérente des PDO vers les différents variateurs
Pour RX-PDO1... 8, le nombre de données-process transféré à l'aide des différents PDO
peut être réglé via l'objet 1600(hex) ... 1607(hex), subindex 0 et pour TX-PDO1 ... 8, via
l'objet 1A00(hex) ... 1A07(hex), subindex 0. Les valeurs possibles sont comprises dans
les plages 0 ... 4. 0 équivaut à un objet PDO qui ne transfère aucune donnée-process ;
4 correspond à un objet PDO qui transfère 4 données-process (8 octets). Mais il est
important que le nombre total des données-process transmises dans les RX-PDO ne soit
pas supérieur à 24. La même condition s'applique aux données-process transférées
dans les TX-PDO. L'UFO recalcule et fixe automatiquement la correspondance. L'UFO
suppose toujours que les RX-PDO1... 8 sont placés l'un après l'autre dans la zone de
stockage des SP et les TX-PDO1... 8 l'un après l'autre dans la zone de stockage des EP.
Le mode
Pour chaque TX-PDO et RX-PDO, il est possible de choisir entre différents modes de
"Transmission"
transmission ("Transmission Modes") :
TX-PDO
Les modes de transmission pour les TX-PDO1 ... 8 peuvent être modifiés via
l'objet 1800(hex) ... 1807(hex), subindex 2. Il s'agit d'une valeur de 8 bits.
•
Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen
Evénementiel et synchrone (valeur 0) : lorsqu'une donnée-process est modifiée, le
TX-PDO correspondant est envoyé après l'impulsion SYNC qui suit.
La passerelle CANopen
4
05775AXX
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