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La passerelle CANopen
RX-PDO
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•
Cyclique et synchrone (valeur 1 ... 240) : après chaque impulsion SYNC 1 ... 240
(en fonction de la valeur), le TX-PDO est envoyé, que son contenu ait subi des
modifications ou non. Après avoir quitté l'état d'initialisation, chaque PDO a le
"Transmission-Mode" = 1.
•
Spécifique au fabricant (valeur 254) : pour ce mode, le RX-PDO correspondant doit
également être réglé sur le mode de transmission 254. Dans ce cas, à chaque
réception du RX-PDO correspondant fera suite l'envoi du TX-PDO. Le transfert des
données-process se fait de manière asynchrone, c'est-à dire indépendamment des
impulsions SYNC. Exemple : RX-PDO2 et TX-PDO2 ont le mode de transmission
254 ; immédiatement après la réception d'un RX-PDO2 admissible (pas trop court),
un TX-PDO2 est envoyé.
•
Evénementiel et asynchrone (valeur 255) : lorsqu'une valeur du TX-PDO subit une
modification, le TX-PDO est envoyé par l'UFO. Attention : lorsque des valeurs se
modifiant rapidement, telles que la vitesse, le courant ou la position sont envoyées
via le TX-PDO, la charge du bus sera très élevée. Afin de limiter la charge du bus
pour ces TX-PDO, utiliser le "Inhibit-Time".
Les modes de transmission 241 ... 253 sont réservés et ne doivent pas faire l'objet d'une
sélection.
Pour des renseignements concernant les impulsions SYNC, consulter le chapitre "La
passerelle CANopen" / "Objet SYNC".
Le réglage par défaut est 1 (synchrone à chaque impulsion SYNC).
Les modes de transmission pour les RX-PDO1 ... 8 peuvent être modifiés via
l'objet 1400(hex) ... 1407(hex), subindex 2. Il s'agit d'une valeur de 8 bits.
•
Synchrone (valeur 0 ... 240) : lors de la réception de l'impulsion SYNC suivante (que
la valeur soit 0 ou 240 est sans incidence), les données du RX-PDO sont écrites
dans la zone de stockage de l'UFO. Cette procédure de transfert permet d'envoyer
d'abord plusieurs PDO du maître à l'UFO et de les transférer ensuite
simultanément et de manière cohérente, à l'aide d'une impulsion SYNC, dans la
zone de stockage SP de l'UFO.
•
Spécifique au fabricant (valeur 254) : pour ce mode, le RX-PDO correspondant doit
également être réglé sur le mode de transmission 254. Dans ce cas, à chaque
réception de l'RX-PDO correspondant fera suite l'envoi du TX-PDO. Le transfert des
données-process se fait de manière asynchrone, c'est-à dire indépendamment des
impulsions SYNC. Exemple : RX-PDO2 et TX-PDO2 ont le mode de
transmission 254 ; immédiatement après la réception d'un RX-PDO2 admissible
(pas trop court), un TX-PDO2 est envoyé.
•
Evénementiel et asynchrone (valeur 255) : lors de la réception d'un RX-PDO, il est
écrit et transféré.
Les modes de transmission 241 ... 253 sont réservés et ne doivent pas faire l'objet d'une
sélection.
Pour des renseignements concernant les impulsions SYNC, consulter le chapitre "La
passerelle CANopen" / "Objet SYNC".
Le réglage par défaut est 1 (synchrone à chaque impulsion SYNC).
Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen
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