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proximit´ e est montr´ e e.
Les plans de s´ e curit´ e sont visualis´ e s en jaune et noir avec une petite fl` e che repr´ e sentant
le plan normal, qui indique le c ˆ ot´ e du plan sur lequel le point central de l'outil du
robot peut ˆ e tre positionn´ e . Les plans de d´ e clenchement sont affich´ e s en bleu et vert
avec une petite fl` e che pointant vers le c ˆ ot´ e du plan o ` u les limites du mode Nor-
mal (voir 15.5) sont actives. La limite d'orientation de l'outil est visualis´ e e par un
c ˆ one sph´ e rique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle de l'outil du robot.
L'int´ e rieur du c ˆ one repr´ e sente la zone autoris´ e e pour l'orientation de l'outil (vec-
teur).
Lorsque le point central de l'outil cible du robot n'est plus ` a proximit´ e de la limite,
la repr´ e sentation 3D disparaˆ ı t. Si le point central de l'outil cible est en violation ou
tr` e s proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge.
Fonction et position de l'outil
Dans le coin sup´ e rieur droit de l'´ e cran se trouve le s´ e lecteur de fonction. Le s´ e lecteur
de fonction d´ e finit la fonction par rapport ` a laquelle le bras du robot est contr ˆ ol´ e .
En dessous du s´ e lecteur de fonction, le nom du point central de l'outil (TCP) actuel-
lement activ´ e s'affiche en dessous du s´ e lecteur de fonction. Pour de plus amples
informations sur la configuration de plusieurs TCP nomm´ e s, voir 12.6 Les cases
textuelles affichent les valeurs compl` e tes des coordonn´ e es de ce TCP par rapport ` a
la fonction s´ e lectionn´ e e. X, Y et Z contr ˆ olent la position de l'outil, tandis que RX, RY
et RZ contr ˆ olent l'orientation de l'outil.
Utilisez le menu d´ e roulant au-dessus des cases RX, RY et RZ pour choisir la repr´ e sentation
d'orientation. Les types disponibles sont :
– Le vecteur de rotation [rad] L'orientation est donn´ e e en vecteur de rotation. La
longueur de l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-mˆ e me
donne l'axe autour duquel il faut pivoter. Il s'agit du r´ e glage par d´ e faut.
– Vecteur de rotation [ ] L'orientation est donn´ e e en vecteur de rotation, o ` u la lon-
gueur du vecteur est l'angle ` a tourner en degr´ e s.
– RPY [rad] Angles Roll, pitch et yaw (RPY), o ` u les angles sont en radians. La ma-
trice de rotation RPY (rotation X, Y', Z") est donn´ e e par :
R
– Angles RPY [ ] Roll, pitch et yaw (RPY), o ` u les angles sont en degr´ e s.
Les valeurs peuvent ˆ e tre modifi´ e es en cliquant sur les coordonn´ e es. Cliquer sur les
boutons + ou - juste ` a droite d'une boˆ ı te vous permet d'ajouter ou de soustraire
une somme de/vers la valeur actuelle. Appuyer et maintenir enfonc´ e un bouton
pour augmenter/diminuer directement la valeur. Plus le bouton est enfonc´ e , plus
l'augmentation/diminution sera importante.
Positions articulations
Permet de sp´ e cifier directement les positions individuelles de l'articulation. Chaque
position d'articulation peut avoir une valeur comprise entre
sont les limites d'articulation. Les valeurs peuvent ˆ e tre modifi´ e es en cliquant sur la
position de l'articulation. Cliquer sur les boutons + ou - juste ` a droite d'une boˆ ı te
vous permet d'ajouter ou de soustraire une somme de/vers la valeur actuelle. Ap-
CB3
, ,
R
R
rpy
Z
R
X
Y
II-14
11.4 ´ Ecran ´ Editeur Pose
360 et
360 , qui
Version 3.1
(rev. 18026)
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