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13.24 Commande : Palette
13.24 Commande : Palette
Une op´ e ration de palette peut effectuer une s´ e quence de mouvements dans un en-
semble d'endroits donn´ e en tant que mod` e le, comme cela est d´ e crit au 13.22. ` A
chacune des positions du mod` e le, la s´ e quence de mouvements sera effectu´ e e par
rapport ` a la position du mod` e le.
Programmation d'une op ´ eration de palette
Les ´ e tapes ` a suivre sont les suivantes :
1. D´ e finir le mod` e le.
2. Effectuer une S´ e quencePalette pour ramasser/placer ` a chaque point indivi-
3. Utiliser le s´ e lecteur ` a l'´ e cran de commande de s´ e quence pour d´ e finir les points
S ´ equence de palette/S ´ equence pouvant ˆ etre ancr ´ ee
Dans un nœud de s´ e quence de palette, les mouvements du bras du robot se font
par rapport ` a la position de la palette. Le comportement d'une s´ e quence est tel
que le bras du robot se trouve ` a la position sp´ e cifi´ e e par le mod` e le au niveau de
la position d'ancrage/du point du mod` e le. Les positions restantes se-
ront toutes d´ e plac´ e es pour que cela corresponde.
Ne pas utiliser la commande D´ e placement ` a l'int´ e rieur d'une s´ e quence ´ e tant donn´ e
qu'elle ne serait pas en rapport avec la position d'ancrage.
AvantD ´ emarrage
La s´ e quence optionnelle BeforeStart est ex´ e cut´ e e juste avant que l'op´ e ration
d´ e marre. Elle peut servir ` a attendre des signaux prˆ e t .
Version 3.1
(rev. 18026)
duel. La s´ e quence d´ e crit ce qui doit ˆ e tre fait ` a chaque position du mod` e le.
de passage dans la s´ e quence qui doivent correspondre aux positions du mod` e le.
II-69
CB3
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