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afin d'empˆ e cher le robot de d´ e clencher un arrˆ e t de protection inattendu lorsque le
poids au niveau de l'outil est diff´ e rent du poids attendu.
Le TCP actif peut ´ e galement ˆ e tre modifi´ e ` a l'aide d'une commande R´ e gler. Il suffit
de cocher la case et de s´ e lectionner l'un des d´ e calages TCP dans le menu. Si le TCP
actif pour un mouvement particulier est connu au moment de l'´ e criture du pro-
gramme, consid´ e rez plut ˆ ot l'utilisation de la s´ e lection TCP sur la carte Mouvement
(voir 13.5). Pour de plus amples informations sur la configuration de TCP nomm´ e s,
voir 12.6
13.11 Commande : Pop-up
Le pop-up est un message qui apparaˆ ı t ` a l'´ e cran lorsque le programme atteint
cette commande. Le style de message peut ˆ e tre s´ e lectionn´ e et le texte ` a propre-
ment parler peut ˆ e tre entr´ e en utilisant le clavier ` a l'´ e cran. Le robot attend que
l'utilisateur/l'op´ e rateur appuie sur le bouton OK situ´ e sous le pop-up avant de
continuer le programme. Si le point Mettre sur pause l'ex´ e cution du programme
est s´ e lectionn´ e , le programme du robot s'arrˆ e te ` a ce pop-up.
CB3
II-56
13.11 Commande : Pop-up
Version 3.1
(rev. 18026)
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