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13.26 Commande : Suspendre
Direction
La direction est donn´ e e par deux positions et calcul´ e e comme la diff´ e rence de po-
sition entre le point central de l'outil ` a la premi` e re position et celui ` a la deuxi` e me
position. Remarque : Une direction ne tient pas compte des orientations des points.
Expression suivante de position d'empilage
Le bras du robot se d´ e place le long du vecteur de direction tout en ´ e valuant conti-
nuellement dans quelle mesure la position de pile suivante a ´ e t´ e atteinte. Lorsque
l'expression est ´ e valu´ e e ` a Vrai, la s´ e quence sp´ e ciale est ex´ e cut´ e e.
AvantD ´ emarrage
La s´ e quence optionnelle BeforeStart est ex´ e cut´ e e juste avant que l'op´ e ration
d´ e marre. Elle peut servir ` a attendre des signaux prˆ e t .
Apr ` esFin
La s´ e quence optionnelle AfterEnd est ex´ e cut´ e e lorsque l'op´ e ration est termin´ e e.
Elle peut servir ` a signaler que le mouvement du convoyeur doit d´ e marrer en se
pr´ e parant pour la pile suivante.
S ´ equence prendre/placer
Comme pour l'op´ e ration de palette (13.24), une s´ e quence de programme sp´ e ciale
est effectu´ e e ` a chaque position de pile.
13.26 Commande : Suspendre
Les lignes de programme supprim´ e es sont simplement abandonn´ e es lorsque le pro-
gramme est ex´ e cut´ e . La suppression d'une ligne peut ˆ e tre annul´ e e ult´ e rieurement.
Version 3.1
(rev. 18026)
II-73
CB3
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