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13.23 Commande : Force
S ´ election de fonction
Le menu fonction sert ` a s´ e lectionner le syst` e me de coordonn´ e es (axes) utilis´ e par le
robot quand il fonctionne en mode force. Les fonctions dans le menu correspondent
` a celles d´ e finies dans l'installation, voir 12.12.
Type de mode force
Il existe quatre types diff´ e rents de mode force qui d´ e terminent chacun la mani` e re
dont la fonction s´ e lectionn´ e e sera interpr´ e t´ e e.
– Simple : Un seul axe sera conforme en mode force. La force le long de cet axe est
r´ e glable. La force d´ e sir´ e e sera toujours appliqu´ e e le long de l'axe z de la fonction
s´ e lectionn´ e e. Cependant pour les fonctions ligne, c'est le long de l'axe y.
– Cadre : Le type rep` e re permet une utilisation plus avanc´ e e. Ici, la conformit´ e et
les forces des six degr´ e s de libert´ e peuvent ˆ e tre s´ e lectionn´ e es ind´ e pendamment.
– Point : Lorsque Point est s´ e lectionn´ e , dans le rep` e re l'axe y pointe ` a partir du
point central de l'outil du robot vers l'origine de la fonction s´ e lectionn´ e e. La dis-
tance entre le point central de l'outil du robot et l'origine de la fonction s´ e lectionn´ e e
doit ˆ e tre d'au minimum 10 mm. Noter que le rep` e re changera dans la phase
d'ex´ e cution lorsque la position du point central de l'outil du robot changera. Les
axes x et z du rep` e re sont d´ e pendants de l'orientation originale de la fonction
s´ e lectionn´ e e.
– Mouvement : Mouvement signifie que le rep` e re changera avec la direction du
mouvement du point central de l'outil. L'axe x du rep` e re sera la projection de la
direction du mouvement du point central de l'outil sur le plan couvert par les
axes x et y de la fonction s´ e lectionn´ e e. L'axe y sera perpendiculaire au mouve-
ment du bras du robot et dans le plan x-y de la fonction s´ e lectionn´ e e. Cela peut
ˆ e tre utile pour ´ e barber le long d'une trajectoire complexe n´ e cessitant une force
perpendiculaire au mouvement du point central de l'outil. Noter lorsque le bras
Version 3.1
(rev. 18026)
II-67
CB3
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