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Ceci est une mani` e re rapide d'apporter des modifications ` a un programme sans
d´ e truire le contenu original.
13.27 Onglet Graphique
Repr´ e sentation graphique du programme de robot actuel. La trajectoire du point
central de l'outil est montr´ e e sur la vue 3D avec les segments de mouvement en noir
et les segments de lissage (transitions entre segments de mouvement) en vert. Les
points verts sp´ e cifient les positions du point central de l'outil ` a chacun des points
de passage du programme. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position
actuelle du robot et l'ombre du bras du robot montre comment le bras du robot va
atteindre le point de passage s´ e lectionn´ e du c ˆ ot´ e gauche de l'´ e cran.
Si la position actuelle du point central de l'outil du robot se rapproche d'un plan de
s´ e curit´ e ou de d´ e clenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de
la limite d'orientation de l'outil (voir 15.11), une repr´ e sentation 3D de la limite de
proximit´ e est montr´ e e. Veuillez noter que lorsque le robot ex´ e cute un programme,
la visualisation des limites est d´ e sactiv´ e e.
Les plans de s´ e curit´ e sont visualis´ e s en jaune et noir avec une petite fl` e che repr´ e sentant
le plan normal, qui indique le c ˆ ot´ e du plan sur lequel le point central de l'outil du
robot peut ˆ e tre positionn´ e . Les plans de d´ e clenchement sont affich´ e s en bleu et vert
avec une petite fl` e che pointant vers le c ˆ ot´ e du plan o ` u les limites du mode Nor-
mal (voir 15.5) sont actives. La limite d'orientation de l'outil est visualis´ e e par un
c ˆ one sph´ e rique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle de l'outil du robot.
L'int´ e rieur du c ˆ one repr´ e sente la zone autoris´ e e pour l'orientation de l'outil (vec-
teur).
Lorsque le point central de l'outil cible du robot n'est plus ` a proximit´ e de la limite,
la repr´ e sentation 3D disparaˆ ı t. Si le point central de l'outil est en violation ou tr` e s
proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge.
CB3
II-74
13.27 Onglet Graphique
Version 3.1
(rev. 18026)
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