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15.9 Limites g ´ en ´ erales
Deux moyens sont disponibles pour configurer les limites de s´ e curit´ e g´ e n´ e rales au
sein de l'installation : les Param` e tres de base et les Param` e tres avanc´ e s qui sont d´ e crits
plus en d´ e tails ci-dessous.
La d´ e finition des limites de s´ e curit´ e g´ e n´ e rales d´ e finit uniquement les limites pour
l'outil, et non pas les limites globales pour le bras du robot. Cela signifie que bien
qu'une limite de vitesse soit sp´ e cifi´ e e, elle ne garantit pas que les autres parties du
bras du robot respecteront cette mˆ e me limitation.
En mode Fonctionnement libre (voir 12.1.5), et lorsque la vitesse actuelle du point
central de l'outil du robot est proche de la limite de Vitesse, l'utilisateur sentira une
force r´ e pulsive dont la magnitude augmente au fur et ` a mesure que la vitesse se
rapproche de la limite. Cette force est g´ e n´ e r´ e e lorsque la vitesse actuelle est com-
prise dans environ 250
Param ` etres de base Le sous-panneau initial des limites g´ e n´ e rales, qui corres-
pond ` a l'´ e cran par d´ e faut, est dot´ e d'un curseur comportant les ensembles de va-
leurs pr´ e d´ e finis suivants dans les modes Normal et R´ e duit :
Tr` e s restreint : Destin´ e ` a ˆ e tre utilis´ e aux endroits o ` u il est particuli` e rement dange-
Restreint : Destin´ e ` a ˆ e tre utilis´ e aux endroits o ` u il y a un risque ´ e lev´ e que le bras
Par d´ e faut : Destin´ e ` a ˆ e tre utilis´ e aux endroits o ` u les personnes ont connaissance du
Le moins restreint : Destin´ e ` a ˆ e tre utilis´ e aux endroits o ` u il y a peu de risques que le
Ces modes sont de simples suggestions et une ´ e valuation des risques appropri´ e e
est toujours n´ e cessaire.
Passage aux param ` etres avanc ´ es Si aucun des ensembles de valeurs pr´ e d´ e finis
n'est satisfaisant, il est possible d'appuyer sur le bouton Param` e tres avanc´ e s...
pour acc´ e der ` a l'´ e cran des limites g´ e n´ e rales avanc´ e es.
Param ` etres avanc ´ es
Version 3.1
(rev. 18026)
mm
/
s
reux que le bras du robot ou sa charge utile frappe un ˆ e tre humain.
du robot ou sa charge utile heurte un ˆ e tre humain, et o ` u le bras du robot et sa
charge utile ne pr´ e sentent aucun bord tranchant.
bras du robot et de sa charge utile, et/ou o ` u l'application ne pr´ e sente aucun
bord tranchant ni aucun risque de pincement.
bras du robot ou sa charge utile heurte un ˆ e tre humain, comme par exemple
` a l'int´ e rieur des machines CNC, derri` e re des barri` e res ou dans des endroits
difficiles d'acc` e s.
de la limite.
II-91
CB3
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