Publicité
Il est recommand´ e que l'int´ e grateur utilise les consignes des normes ISO 12100 et
ISO 10218-2 pour r´ e aliser l'´ e valuation des risques.
L'´ e valuation des risques doit envisager deux sc´ e narios :
– Enseigner au robot tout en d´ e veloppant son installation ;
– Fonctionnement normal de l'installation du robot.
Si le robot est install´ e dans une installation non collaborative (par ex. lors de l'utili-
sation d'un outil dangereux), l'´ e valuation des risques pourrait conclure que l'int´ e grateur
doit connecter des dispositifs de s´ e curit´ e suppl´ e mentaires (par ex. un dispositif ac-
tiv´ e ) pour le prot´ e ger pendant la programmation.
Universal Robots a identifi´ e les dangers importants potentiels ´ e num´ e r´ e s ci-dessous
comme dangers qui doivent ˆ e tre ´ e tudi´ e s par l'int´ e grateur. Noter que d'autres dan-
gers importants pourraient ˆ e tre pr´ e sents dans une installation de robot sp´ e cifique.
1. Coincement des doigts entre le pied et la base du robot (articulation 0).
2. Coincement des doigts entre le poignet 1 et le poignet 2 (articulation 3 et arti-
3. P´ e n´ e tration dans la chair de bords tranchants et pointes tranchantes de l'outil
4. P´ e n´ e tration dans la chair de bords tranchants et de pointes tranchantes sur des
5. Contusion due ` a un coup donn´ e par le robot.
6. Entorse ou fracture des os due ` a un choc subi entre une charge utile lourde et
7. Cons´ e quences dues au desserrage de boulons qui maintiennent le bras robo-
8. Articles qui tombent de l'outil en raison d'une mauvaise pr´ e hension ou d'une
9. Erreurs dues ` a diff´ e rents boutons d'arrˆ e t d'urgence pour diff´ e rentes machines.
Des informations sur les temps d'arrˆ e t et les distances d'arrˆ e t sont disponibles ` a
l'annexe A.
1.8 Arr ˆ et d'urgence
Activer le bouton d'arrˆ e t d'urgence pour arrˆ e ter imm´ e diatement tout mouvement
du robot.
L'arrˆ e t d'urgence ne doit pas ˆ e tre utilis´ e comme une mesure de r´ e duction des risques,
mais comme un dispositif de protection secondaire.
L'´ e valuation des risques de l'application du robot doit indiquer s'il est n´ e cessaire
de connecter plusieurs boutons d'arrˆ e t d'urgence. Les boutons d'arrˆ e t d'urgence
doivent ˆ e tre conformes ` a la norme CEI 60947-5-5 ; pour plus d'informations, voir la
section 4.3.2.
1.9 Mouvement sans puissance d'excitation
Dans le cas peu probable d'une situation d'urgence o ` u il est n´ e cessaire de d´ e placer
une ou plusieurs articulations du robot et qu'il n'est pas possible ou pas souhait´ e
UR5/CB3
culation 4).
ou du connecteur d'outil.
obstacles ` a proximit´ e de la piste du robot.
une surface dure.
tique ou l'outil.
panne de courant.
1.9 Mouvement sans puissance d'excitation
I-8
Version 3.1
(rev. 18026)
Publicité
