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Note concernant la synchronisation d'E/S
Si un point de passage correspond ` a un point d'arrˆ e t avec une commande d'E/S
comme ´ e tant la commande suivante, la commande d'E/S est ex´ e cut´ e e lorsque le
bras du robot s'arrˆ e te au point de passage. Cependant si le point de passage com-
porte une zone de lissage, la commande d'E/S suivante est ex´ e cut´ e e lorsque le bras
du robot entre dans cette zone.
Exemple
Program
movel
Un petit exemple dans lequel un programme de robot d´ e place l'outil d'une po-
sition de d´ e marrage vers une de deux positions finales, en fonction de l'´ e tat de
l'entr´ e e num´ e rique[1]. Remarquer que la trajectoire de l'outil (ligne noire
´ e paisse) suit des lignes droites ` a l'ext´ e rieur des zones de lissage (cercles pointill´ e s),
tandis que la trajectoire de l'outil d´ e vie de la ligne droite ` a l'int´ e rieur des zones de
lissage. Remarquer ´ e galement que l'´ e tat du capteur de l'entr´ e e num´ e rique[1]
est lu quand le bras du robot est sur le point d'entrer dans la zone de lissage au-
tour du Point de passage 2, mˆ e me si la commande si...alors est apr` e s le
Point de passage 2 dans la s´ e quence du programme. Cela va en quelque sorte
` a l'encontre de l'intuition mais est n´ e cessaire afin de s´ e lectionner la bonne trajec-
toire de lissage.
CB3
WaypointStart
Waypoint1
Waypoint2
if (digital_input[1]) then
WaypointEnd1
else
WaypointEnd2
endif
This is where the input
port is read!
13.6 Commande : Point de passage fixe
Starting point
Straight line segment
Waypoint 1
5 cm blend
Straight line segment
Ending point 1
II-52
Waypoint 2
10 cm blend
Ending point 2
Version 3.1
(rev. 18026)
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