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15.10 Limites d'articulation
par la perte de valeurs personnalis´ e es, une boˆ ı te de dialogue pop-up s'ouvre pour
confirmer l'action.
15.10 Limites d'articulation
Les limites d'articulation restreignent le mouvement des articulations individuelles
dans l'espace d'articulation, c'est-` a -dire qu'elles ne se r´ e f` e rent pas ` a l'espace cart´ e sien
mais plut ˆ ot ` a la position interne (rotative) des articulations et ` a leur vitesse de ro-
tation. Les boutons radio situ´ e s dans la partie sup´ e rieure du sous-panneau per-
mettent de configurer ind´ e pendamment la Vitesse maximale et la Plage de
position des articulations.
En mode Fonctionnement libre (voir 12.1.5), et lorsque la position ou la vitesse ac-
tuelle d'une articulation est proche de la limite, l'utilisateur sentira une force r´ e pulsive
dont la magnitude augmente au fur et ` a mesure que l'articulation se rapproche de
la limite. Cette force est g´ e n´ e r´ e e lorsque la vitesse d'articulation est environ dans
les 20 /
de la limite de position.
Vitesse maximale Cette option d´ e finit la vitesse angulaire maximale de chaque
articulation. Ceci s'effectue en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nou-
velle valeur. La valeur la plus ´ e lev´ e e accept´ e e est r´ e pertori´ e e dans la colonne in-
titul´ e e Maximum. Aucune des valeurs ne peut ˆ e tre param´ e tr´ e e en-dessous de la
valeur de tol´ e rance.
Noter que les champs relatifs aux limites en mode R´ e duit sont d´ e sactiv´ e s lorsque ni
un plan de s´ e curit´ e ni une entr´ e e configurable ne sont r´ e gl´ e s pour le d´ e clencher
(voir 15.11 et 15.12 pour plus d'informations). En outre, les limites relatives au
mode R´ e duit ne doivent pas ˆ e tre plus ´ e lev´ e es que leurs homologues du mode Nor-
mal.
Version 3.1
(rev. 18026)
de la limite de vitesse ou la position d'articulation est environ dans les 8
s
II-93
CB3
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