Publicité
10.1 Prise en main
5. Appuyer sur le bouton de la boˆ ı te de dialogue contextuelle. Vous serez dirig´ e
6. Attendre que la fenˆ e tre de dialogue Confirmation de la configuration
7. D´ e verrouiller le bouton d'arrˆ e t d'urgence. L'´ e tat du robot change de Arrˆ e t´ e
8. S'´ e carter de la port´ e e (espace de travail) du robot.
9. Appuyer sur le bouton On de l'´ e cran tactile. Patienter quelques secondes jus-
10. V´ e rifier que la masse de la charge utile et le montage s´ e lectionn´ e sont corrects.
11. Appuyer sur le bouton D´ e marrer de l'´ e cran tactile. Le robot ´ e met maintenant
12. Appuyer sur le bouton OK qui vous fait acc´ e der ` a l'´ e cran Bienvenue.
10.1.5 Le premier programme
Un programme est une liste de commandes qui indiquent au robot ce qu'il doit
faire. PolyScope permet aux personnes n'ayant que peu d'exp´ e rience de la pro-
grammation de programmer le robot. Pour la plupart des tˆ a ches, la programma-
tion se fait enti` e rement en utilisant l'´ e cran tactile sans saisir de myst´ e rieuses com-
mandes.
´ Etant donn´ e que le mouvement de l'outil constitue une partie importante d'un pro-
gramme de robot, il est essentiel d'apprendre au robot comment se d´ e placer. Dans
PolyScope, les mouvements de l'outil sont donn´ e s en utilisant une s´ e rie de points
de passage, c'est-` a -dire des points dans l'espace de travail du robot. Un point de
passage peut ˆ e tre donn´ e en d´ e plac ¸ ant le robot vers une certaine position ou bien
il peut ˆ e tre calcul´ e par le logiciel. Pour d´ e placer le bras du robot vers une certaine
position, utiliser l'onglet D´ e placement (voir 12.1), ou tirer simplement le bras du
robot en place en maintenant enfonc´ e le bouton Fonctionnement libre situ´ e au dos
du Teach Pendant.
En dehors de faire traverser des points de passage, le programme peut envoyer
des signaux d'E/S ` a d'autres machines ` a certains points sur la trajectoire du ro-
bot et effectuer des commandes telles que si...alors et boucle, bas´ e es sur des
variables et signaux d'E/S.
Pour cr´ e er un simple programme sur un robot qui a ´ e t´ e d´ e marr´ e , proc´ e der comme
suit :
1. Toucher le bouton Programmer robot et s´ e lectionner Programme vide.
2. Toucher le bouton Suivant (en bas ` a droite) de mani` e re ` a s´ e lectionner la ligne
3. Aller ` a l'onglet Structure.
4. Toucher le bouton D´ e placement.
Version 3.1
(rev. 18026)
vers l'´ e cran d'initialisation.
de s´ e curit´ e appliqu´ e e et appuyer sur le bouton Confirmer configuration
de s´ e curit´ e . Ceci s'applique ` a une s´ e rie initiale de param` e tres de s´ e curit´ e
devant ˆ e tre ajust´ e e sur la base d'une ´ e valuation des risques.
d'urgence ` a Robot mis hors tension.
qu'` a ce que l'´ e tat du robot change ` a Robot mis en veille.
Vous serez averti si le montage d´ e tect´ e bas´ e sur les donn´ e es du capteur ne
correspond pas au montage s´ e lectionn´ e .
un son et se d´ e place un peu en d´ e verrouillant les freins.
<empty> dans l'arborescence ` a gauche de l'´ e cran.
II-5
CB3
Publicité
