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5.2 Modes de s ´ ecurit ´ e
5.2 Modes de s ´ ecurit ´ e
Mode normal et mode r ´ eduit Le syst` e me de s´ e curit´ e poss` e de deux modes de
s´ e curit´ e configurables : Normal et R´ e duit. Les limites de s´ e curit´ e peuvent ˆ e tre confi-
gur´ e es pour chacun de ces deux modes. Le mode r´ e duit est actif lorsque le point
central de l'outil du robot est positionn´ e au-del` a d'un plan en mode de d´ e clenchement
r´ e duit (voir), ou lorsqu'il est d´ e clench´ e par une entr´ e e de s´ e curit´ e .
Sur le c ˆ ot´ e des plans en mode de d´ e clenchement r´ e duit o ` u l'ensemble de limites du
mode normal est d´ e fini, il y a une zone de 20 mm o ` u l'ensemble de limites du mode
r´ e duit est accept´ e . Lorsque le mode r´ e duit est d´ e clench´ e par une entr´ e e de s´ e curit´ e ,
les deux ensembles de limites sont accept´ e s pendant 500 ms.
Mode r ´ ecup ´ eration Lorsqu'une limite de s´ e curit´ e est viol´ e e, le syst` e me de s´ e curit´ e
doit ˆ e tre red´ e marr´ e . Si le syst` e me est en dehors d'une limite de s´ e curit´ e au d´ e marrage
(par exemple en dehors d'une limite de position d'articulation), le mode R´ e cup´ e ration
sp´ e cial est d´ e marr´ e . En mode R´ e cup´ e ration, il n'est pas possible d'ex´ e cuter des pro-
grammes pour le robot, mais le bras du robot peut ˆ e tre manuellement ramen´ e dans
les limites ` a l'aide du mode Fonctionnement libre ou en utilisant l'onglet D´ e placement
dans PolyScope (voir partie II du Manuel PolyScope). Les limites de s´ e curit´ e du
mode R´ e cup´ e ration sont :
Le syst` e me de s´ e curit´ e ´ e met un arrˆ e t de cat´ e gorie 0 en cas de violation de ces limites.
Version 3.1
(rev. 18026)
AVERTISSEMENT:
Il existe deux exceptions ` a la fonction de limitation de la force
qui sont importantes ` a remarquer lors de la conception de la cel-
lule de travail pour le robot. Celles-ci sont illustr´ e es sur la Figure
5.1. Lorsque le robot s'´ e tend, l'effet d'articulation de genou peut
g´ e n´ e rer des forces ´ e lev´ e es dans le sens radial (en s'´ e loignant de
la base), mais en mˆ e me temps, de faibles vitesses. De la mˆ e me
fac ¸ on, le bras de levier court, lorsque l'outil est proche de la base
et se d´ e place de fac ¸ on tangentielle (autour) par rapport ` a la base,
peut g´ e n´ e rer des forces ´ e lev´ e es, mais ´ e galement ` a de faibles vi-
tesses. Les dangers de pincement peuvent ˆ e tre ´ e vit´ e s par exemple
en ´ e liminant les obstacles dans ces zones, en positionnant le robot
diff´ e remment ou en utilisant une combinaison de plans de s´ e curit´ e
et de limites d'articulation afin d'´ e liminer le danger en empˆ e chant
le robot de se d´ e placer dans cette zone de son espace de travail.
Fonction de s´ e curit´ e de limitation
Vitesse d'articulation
Vitesse du point central de l'outil
Force du point central de l'outil
Impulsion
Puissance
I-39
Limite
30 /
s
250
mm
/
s
100 N
10
kg m
/
s
80 W
UR5/CB3
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