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A Heure d'arr ˆ et et distance d'arr ˆ et
Les informations relatives aux temps et distances d'arrˆ e t sont disponibles pour
les arrˆ e ts de CAT ´ EGORIE 0 et de CAT ´ EGORIE 1. Cette annexe inclut les infor-
mations relatives ` a l'arrˆ e t de CAT ´ EGORIE 0. Les informations relatives ` a l'arrˆ e t
de CAT ´ EGORIE 1 sont disponibles sur http://support.universal-robots.
com/.
A.1 Distances et temps d'arr ˆ et de CAT ´ EGORIE 0
Le tableau ci-dessous inclut les distances et temps d'arrˆ e t mesur´ e s lorsqu'un arrˆ e t
de CAT ´ EGORIE 0 est d´ e clench´ e . Ces mesures correspondent ` a la configuration sui-
vante du robot :
– Extension : 100% (le bras du robot est enti` e rement ´ e tendu ` a l'horizontale).
– Vitesse : 100% (la vitesse g´ e n´ e rale du robot est r´ e gl´ e e sur 100% et le mouvement
est r´ e alis´ e ` a une vitesse d'articulation de 183 /
– Charge utile : charge utile maximale trait´ e e par le robot fix´ e au point central de
l'outil (5 kg).
Le test sur l'articulation 0 a ´ e t´ e effectu´ e en r´ e alisant un mouvement horizontal,
c'est-` a -dire que l'axe de rotation ´ e tait perpendiculaire au sol. Pendant les tests pour
l'articulation 1 et 2, le robot a suivi une trajectoire verticale, c'est-` a -dire que les axes
de rotation ´ e taient parall` e les au sol, et l'arrˆ e t a ´ e t´ e effectu´ e pendant que le robot se
d´ e plac ¸ ait vers le bas.
Version 3.1
(rev. 18026)
Articulation 0 (BASE)
Articulation 1 ( ´ EPAULE)
Articulation 2 (COUDE)
I-51
).
s
Distance d'arrˆ e t (rad)
0.31
0.70
0.22
Temps d'arrˆ e t (ms)
244
530
164
UR5/CB3
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