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15.11 Limites
La configuration de chaque limite repose sur l'une des caract´ e ristiques d´ e finies
dans l'installation actuelle du robot (voir 12.12).
En mode Teach (voir 12.1.5), et lorsque la position actuelle du point central de l'ou-
til du robot est proche d'un plan de s´ e curit´ e , ou l'´ e cart de l'orientation de l'outil
du robot par rapport ` a l'orientation d´ e sir´ e e est proche de l'´ e cart maximum sp´ e cifi´ e ,
l'utilisateur sentira une force r´ e pulsive dont la magnitude augmente au fur et ` a me-
sure que le point central de l'outil se rapproche de la limite. Cette force est g´ e n´ e r´ e e
lorsque le point central de l'outil est ` a environ 5 cm d'un plan de s´ e curit´ e , ou lorsque
l'´ e cart de l'orientation de l'outil est ` a environ 3 de l'´ e cart maximum sp´ e cifi´ e .
Lorsqu'un plan est d´ e fini comme un plan en Mode de d´ e clenchement r´ e duit et que le
point central de l'outil va au-del` a de cette limite, le syst` e me de s´ e curit´ e passe en
mode R´ e duit ce qui applique les param` e tres de s´ e curit´ e du mode R´ e duit. Les plans
de d´ e clenchement suivent les mˆ e mes r` e gles que les plans de s´ e curit´ e ordinaires,
sauf qu'ils autorisent le bras du robot ` a les traverser.
15.11.1 S ´ electionner une limite ` a configurer
Le panneau Limites de s´ e curit´ e situ´ e ` a gauche de l'onglet est utilis´ e pour
s´ e lectionner une limite ` a configurer.
Pour configurer un plan de s´ e curit´ e , cliquer sur l'un des huit ´ e l´ e ments du haut
qui figurent dans le panneau. Si le plan de s´ e curit´ e s´ e lectionn´ e a d´ e j` a ´ e t´ e confi-
gur´ e , la repr´ e sentation 3D correspondante du plan est surlign´ e e dans la Vue 3D
(voir 15.11.2) ` a droite de ce panneau. Le plan de s´ e curit´ e peut ˆ e tre configur´ e dans
la section Propri´ e t´ e s du plan de s´ e curit´ e (voir 15.11.3) au bas de l'onglet.
Cliquer sur l'´ e l´ e ment Limite de l'outil pour configurer la limite d'orientation
pour l'outil du robot. La configuration de la limite peut ˆ e tre sp´ e cifi´ e e dans la section
Propri´ e t´ e s de la limite de l'outil (voir 15.11.4) au bas de l'onglet.
Cliquer sur le bouton
limite. Si une limite est active, le mode de s´ e curit´ e (voir 15.11.3 et 15.11.4) est indiqu´ e
par l'une des ic ˆ ones suivantes
15.11.2 Visualisation 3D
La Vue 3D affiche les plans de s´ e curit´ e configur´ e s et la limite d'orientation pour
l'outil du robot ainsi que la position actuelle du bras du robot. Toutes les limites
configur´ e es o ` u la bascule de visibilit´ e est s´ e lectionn´ e e (c'est-` a -dire avec une ic ˆ one
actuelle.
Version 3.1
(rev. 18026)
REMARQUE:
Il est vivement recommand´ e de cr´ e er toutes les fonctions
n´ e cessaires pour la configuration de toutes les limites souhait´ e es et
de leur affecter des noms appropri´ e s avant de modifier la configu-
ration de s´ e curit´ e . Veuillez noter que puisque le bras du robot est
mis hors tension une fois que l'onglet S´ e curit´ e a ´ e t´ e d´ e verrouill´ e , la
fonction Outil (contenant la position et l'orientation actuelles du
point central de l'outil du robot) ainsi que le mode Fonctionnement
Libre (voir 12.1.5) ne seront pas disponibles.
) dans la section Limites de s´ e curit´ e sont affich´ e es avec la limite s´ e lectionn´ e e
/
pour activer/d´ e sactiver la visualisation 3D de la
/
/
/
II-95
.
CB3
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