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Gains de la boucle de vitesse (Suite) (Pr 00.007 {03.010}, Pr 00.008 {03.011}, Pr 00.009 {03.012})
Trois méthodes sont disponibles pour le réglage des gains de la boucle de
vitesse en fonction du réglage de Pr 03.017 :
1.
Pr 03.017 = 0, Réglage de l'utilisateur.
Ceci implique la connexion d'un oscilloscope à la sortie analogique 1
pour surveiller le retour de vitesse.
Appliquer au variateur une variation de la référence de vitesse et
surveiller la réponse sur l'oscilloscope.
Le gain proportionnel (Kp) doit être défini au départ. Augmenter la valeur
jusqu'au point où un dépassement de la vitesse se produit puis, la réduire
légèrement.
Augmenter le gain intégral (Ki) jusqu'au point où la vitesse devient
instable puis, le réduire légèrement.
Il est alors possible d'augmenter le gain proportionnel. Répéter la
procédure jusqu'à ce que la réponse du système corresponde à la
réponse idéale.
Le schéma montre l'effet d'un réglage incorrect des gains P et I, ainsi que
la réponse idéale.
2.
Pr 03.017 = 1, Réglage de la bande passante
S'il est nécessaire d'effectuer un réglage basé sur la bande passante,
le variateur pourra calculer Kp et Ki si les paramètres suivants sont réglés
correctement :
Pr 03.020 - Bande passante requise,
Pr 03.021 - Facteur d'amortissement requis,
Pr 03.018 - Inertie charge et moteur.
Le variateur peut mesurer l'inertie du moteur et de la charge en effectuant
un autocalibrage de la mesure d'inertie (voir Autocalibrage Pr 00.040,
plus haut dans ce tableau).
3.
Pr 03.017 = 2, Réglage de l'angle de compensation
S'il est nécessaire d'effectuer un réglage de l'angle de compensation,
le variateur pourra calculer Kp et Ki si les paramètres suivants sont réglés
correctement :
Pr 03.019 - Angle de compensation requis,
Pr 03.021 - Facteur d'amortissement requis,
Pr 03.018 - Inertie du moteur et de la charge. Le variateur peut
mesurer le moteur et l'inertie de charge en performant un
autocalibrage de la charge mécanique (voir Autocalibrage Pr 00.040,
plus haut dans ce tableau).
4.
Pr 03.017 = 3, gain Kp égal à 16 fois
Si la Méthode de paramétrage de la boucle de vitesse (03.017) = 3,
le gain proportionnel utilisé par le variateur est multiplié par 16.
Guide de mise en service - Contrôle du Digitax HD M750
Édition : 1
Installation
Mise en
Paramètres
Mise en marche
électrique
service
de base
du moteur
Communication
Fonctionnement
Optimisation
avec le variateur
de la carte SD
Demande de vitesse
Gain proportionnel
insuffisant [00.007]
Gain proportionnel
excessif [00.007]
Gain intégral
excessif [00.008]
Réponse idéale
5.
Pr 03.017 = 4 - 6
Si la Méthode de paramétrage de la boucle de vitesse (03.017) est réglée
sur une valeur comprise entre 4 et 6, le Gain proportionnel de la boucle de
vitesse Kp1 (03.010) et le Gain intégral de la boucle de vitesse Ki1 (03.011)
sont paramétrés automatiquement pour obtenir les bandes passantes
reportées dans le tableau ci-dessous et un facteur d'amortissement de 1.
Ces réglages donne des performances basses, standard ou élevées.
Mode de calcul des
gains de la boucle
de vitesse
(03.017)
4
Basse
5
Standard
6
Élevée
6. Pr 03.017 = 7
Si la Méthode de paramétrage de la boucle de vitesse (03.017) = 7, le Gain
proportionnel de la boucle de vitesse Kp1 (03.010), le Gain intégral de la
boucle de vitesse Ki1 (03.011) et le Gain différentiel de retour vitesse de la
boucle de vitesse Kd1 (03.012) sont paramétrés afin de donner une
réponse de la boucle de vitesse en boucle fermée qui se rapproche d'un
système de premier ordre avec une fonction de transfert de 1 / (sτ + 1),
où τ= 1/ωbw et où ωbw = 2π x Bande passante (03.020). Dans ce cas,
le facteur d'amortissement est insignifiant et le Facteur d'amortissement
(03.021) ainsi que l'Angle de compensation (03.019) n'ont aucun effet.
API
Paramètres
Diagnostics
embarqué
avancés
Performances
Bande passante
5 Hz
25 Hz
100 Hz
Informations sur
la conformité UL
83
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