Table des Matières
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4. Aperçu des fonctions
En raison de l'enchaînement de positionnements relatifs, il est possible de positionner
sans fin dans un sens (dimension incrémentale), p. ex. pour une tronçonneuse ou un
convoyeur.
4.3.3
Positionnement absolu
Le déplacement vers la destination de position est alors lancé, indépendamment de la po-
sition actuelle. Pour pouvoir exécuter un positionnement absolu, nous recommandons de
référencer auparavant l'actionneur. Dans un positionnement absolu, la position de desti-
nation est une position fixe (absolue) rapportée au point zéro ou au point de référence.
4.3.4
Générateur de profil de déplacement
Dans les profils de déplacement, différence est faite entre un positionnement optimisé
dans le temps et un positionnement à à-coups limités. Dans le positionnement optimisé
dans le temps, le déplacement et le freinage sont effectués avec l'accélération maximale
prédéfinie. L'actionneur se déplace vers la destination dans le temps le plus court possible,
la courbe de vitesse est trapézoïdale, la courbe d'accélération est sous forme de bloc.
Dans le positionnement à à-coups limités, une accélération trapézoïdale a lieu ; la courbe
de vitesse est ainsi de troisième ordre. Etant donné qu'une modification constante de
l'accélération a lieu, l'actionneur se déplace en ménageant particulièrement la mécanique.
Fig. 4.2 Profils de déplacement pour le servorégulateur de position CMMP-AS. t
si a
a
et a
max 1,
max 2,
max 3
4.3.5
Déplacement de référence
Chaque commande de positionnement demande à la mise en marche un point zéro défini
qui est calculé par un déplacement de référence. Le servorégulateur de position CMMP-AS
42
sont identiques
1
Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR
<t
<t
2
3,
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