Table des Matières
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4. Aperçu des fonctions
y
: Interpolation data
: Setposition, intern interpolated
t
: Cycle time position control / positioning
p
: Interpolated
: Driven characteristic of the position (actual value)
Fig. 4.4 Interpolation linéaire entre deux valeurs de données
4.3.9
Positionnement multi-axes synchronisé
La synchronisation d'horloge permet, dans les applications multi-axes, d'effectuer des
mouvements simultanés, en relation avec le « interpolated position mode ». Tous les
régulateurs du servorégulateur de position CMMP-AS, à savoir l'ensemble de la cascade
des régulateurs, sont synchronisés sur le signal d'horloge externe. Les valeurs de position
en attente pour plusieurs axes sont ainsi prises en charge et exécutées en même temps,
sans gigue. On peut utiliser p. ex. le message Sync d'un système bus CAN comme signal
d'horloge.
Ainsi plusieurs axes ayant des longueurs et vitesses de déplacement variées peuvent être
déplacés sur la destination au même moment.
Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH
t
: synchronisation interval
s y n c
t
t
P
P
characteristic of the position
(reference value)
t
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