Positionnement Relatif; Positionnement Absolu; Générateur De Profil De Déplacement - Festo CMMP Serie Manuel D'installation

4. Aperçu des fonctions
4.3.2

Positionnement relatif

En cas de positionnement relatif, la position cible est additionnée sur la position actuelle.
Comme aucun point zéro fixe n'est indispensable, un référencement n'est pas impérative-
ment nécessaire. C'est toutefois souvent intéressant pour amener l'entraînement dans une
position définie.
L'enchaînement de positionnements relatifs permet le positionnement sans fin dans une
direction (dimension chaîne) en cas d'unité de coupe à longueur ou de tapis de transport
p. ex.
4.3.3

Positionnement absolu

La destination de position est approchée indépendamment de la position actuelle. Pour
pouvoir exécuter un positionnement absolu, nous recommandons de référencer l'entraî-
nement au préalable. En cas de positionnement absolu, la position cible est une position
fixe (absolue) se référant au point zéro ou au point de référence.
4.3.4 Générateur de profil de déplacement
Pour les profils de déplacement, une distinction est faite entre le positionnement à à-
coups limités ou à optimisation du temps. En cas de positionnement à optimisation du
temps, il y a approche et freinage à l'accélération maximum prescrite. L'entraînement se
déplace dans le temps le plus court possible vers la destination, l'évolution de la vitesse
est en forme de trapèze, l'évolution de l'accélération est en forme de bloc. En cas de
positionnement à à-coups limités, une accélération en forme de trapèze est effectuée ;
l'évolution de la vitesse est ainsi de troisième ordre. Comme il y a modification constante
de l'accélération, l'entraînement fonctionne en épargnant la mécanique.
Fig. 4.2 Profils de déplacement sur servorégulateur de position CMMP-AS; t
et a
max 2, max 3
Festo P-BE-CMMP-AS-...-11A fr 0708
sont égaux
<t <t si a a
1 2 3, max 1,
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