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N°
Nom/Valeur
25.03
Temps intégration
vitesse
K
×e
p
K
×e
p
0,00...1000,00 s
Description
Réglage d'un temps d'intégration du régulateur de
vitesse. Ce temps définit le rythme de variation de la sortie
du régulateur lorsque l'erreur de vitesse est constante et
le gain proportionnel du régulateur de vitesse est 1. Plus
le temps d'intégration est court, plus la correction de
l'erreur de vitesse constante est rapide. Cette constante
doit être du même ordre de grandeur que la constante de
temps (temps de réponse) du système mécanique effecti-
vement commandé, afin d'éviter toute instabilité.
Un temps d'intégration réglé sur zéro désactive l'action I
du régulateur. Ce paramètre est utile lors du réglage du
gain proportionnel. Commencez par régler le gain propor-
tionnel, puis le temps d'intégration.
La fonction Anti-windup (l'intégrateur arrête de fonctionner
au-delà de 100 %) arrête l'intégrateur si la sortie du régu-
lateur est limitée. Cf. par. 06.05 Mot limite 1.
La figure ci-dessous illustre la sortie du régulateur de
vitesse sur un échelon où l'erreur reste constante.
%
Sortie du régulateur
T
I
Temps d'intégration du régulateur de vitesse
Paramètres 193
Prérég.
ÉqBT 16
2.50 s
Gain = K
= 1
p
T
= temps d'intégration > 0
I
T
= temps dérivée = 0
D
e = erreur de vitesse
Temps
10 = 1 s
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