ABB OmniCore IRB 6650S Caractéristiques Du Produit page 57

1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283
Généralités
Pour une charge nominale maximale, un décalage maximal et une vitesse de 1,6
m/s sur le plan de test ISO incliné, avec les six axes en mouvement. Les valeurs
du tableau ci-dessous correspondent au résultat moyen des mesures sur un petit
nombre de robots. Le résultat peut varier en fonction de la position du robot dans
le rayon d'action, de la vitesse, de la configuration de bras, du sens d'approche
de la position, du sens de la charge sur le système de bras. Les jeux dans les
réducteurs affectent également le résultat.
Les valeurs pour AP, RP, AT et RT sont mesurées conformément à l'image
ci-dessous.
xx0800000424
Rep
A
B
AP
RP
IRB 6650S
Exactitude de pose, AP
Répétabilité de pose, RP (mm)
Temps de stabilisation de
pose, PSt (s) jusqu'à 0,4 mm
de la position
Exactitude de la trajectoire, AT
(mm)
Répétabilité de la trajectoire,
RT (mm)
a. L'AP, conformément au test ISO susmentionné est la différence entre la position
apprise (position modifiée manuellement dans la cellule) et la position moyenne
obtenue pendant l'exécution du programme.
Caractéristiques du produit - IRB 6650S
3HAC081956-004 Révision: F
1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283
Description
Position programmée
Position moyenne durant
l'exécution du programme
Distance moyenne de la posi-
tion programmée
Tolérance de la position B à
l'exécution répétée du progra-
mme
125/3.5
a
(mm) 0,16
0,13
0,33
2,58
0,90
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Rep Description
E Trajectoire programmée
D Trajectoire réelle à l'exécution du
programme
AT Ecart maximal entre E et la trajectoire
moyenne
RT Tolérance de la trajectoire à l'exécu-
tion répétée du programme
200/3.0
0,13
0,14
0,18
2,98
0,70
1 Description
90/3.9
b
0,13
b
b
b
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