Marqueurs - Mobile Industrial Robots MIR100 Hook Manuel D'utilisation

9. Mise en service

9.8 Marqueurs

Les marqueurs sont définis sous la forme de coordonnées X-Y sur une carte. Ils matérialisent
les emplacements vers lesquels vous souhaitez envoyer le robot. Les marqueurs sont des
points sur la carte qui matérialisent une entité physique comme une borne de recharge ou
un palettier. Ils permettent au robot de se positionner précisément par rapport à cette
entité.
Vous devez toujours utiliser des marqueurs quand il est important que le robot soit
positionné précisément par rapport à un objet dans l'environnement de travail, par exemple
des bornes de transfert de charge et des postes de travail.
Les marqueurs imposent que le robot effectue une séquence d'amarrage. Quand le robot
procède à un amarrage, il utilise ses scanners laser de sécurité pour détecter les marqueurs
et se mettre dans la bonne position par rapport au marqueur détecté. Le robot commence à
s'amarrer à un marqueur depuis la position d'entrée du marqueur — consultez la Figure
9.12. La position d'entrée est automatiquement créée à environ un mètre devant le
marqueur et peut être déplacée dans l'éditeur de carte.
Figure 9.12. Un marqueur VL avec sa position d'entrée.
Il existe quatre types de marqueurs standard que tous les robots MiR peuvent utiliser : les
marqueurs V, VL, L et à barres.
Un marqueur V est un petit marqueur en forme de V qui est conçu pour que le robot puisse
s'amarrer de sorte que sa partie avant ou arrière fait face au marqueur. Le marqueur V est
le marqueur le plus simple à la disposition du robot. Il se compose d'une forme en V avec un
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