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9. Mise en service
Portes
Traverser des portes étroites peut poser des problèmes au planificateur global du robot car
le robot doit se déplacer plus près des bords du mur que d'habitude. Cela peut également
être dangereux pour les personnes travaillant à proximité du robot car elles peuvent ne pas
voir le robot arriver.
Problème : Le robot ne planifie pas son trajet global à travers les portes étroites car cela le
forcerait à se déplacer trop près d'un obstacle connu.
Solution : Ajoutez une Zone critique (en orange) au niveau de la porte étroite pour
permettre au planificateur global de créer un trajet à travers le couloir. Vous devez
simplement placer la zone au centre de la porte pour que le centre du robot soit dans la
zone. Ajoutez des Zones de signal lumineux et sonore (en jaune) au niveau des portes
étroites pour avertir les personnes à proximité de la porte du passage du robot.
Figure 9.9. Les portes étroites peuvent être signalées avec une Zone de signal lumineux et sonore (indiquée en
jaune) pour avertir les personnes du passage du robot. Une Zone critique (en orange) peut être placée au
niveau de la porte étroite pour obliger le planificateur global à créer un trajet à travers le couloir.
MiR100 Hook Manuel d'utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
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