Mobile Industrial Robots MIR100 Hook Manuel D'utilisation page 120

Table des Matières

9. Mise en service

Étagères

Les étagères sont souvent installées à une certaine hauteur au-dessus du sol sur quatre

montants/piquets (ou plus). D'ailleurs, elles apparaissent souvent comme des points sur la

carte du robot. Cela peut amener le robot à croire qu'il y a assez d'espace sous les étagères

pour passer (si les montants/piquets sont assez espacés). Le robot planifiera ensuite un trajet

sous les étagères, mais quand il s'approchera, la caméra détectera l'obstacle. Cela peut se

traduire par des replanifications des trajets plusieurs fois par jour.

Problème : Le robot ne verra les étagères que comme des points sur la carte et pensera

qu'il peut faire un plan global sous les étagères.

Solution : Ajoutez une Zone interdite (en rouge) autour des étagères.

Figure 9.10. Une Zone interdite couvrant le périmètre des étagères.

Verre

Le verre très transparent peut ne pas être détecté par les scanners laser de sécurité.

Problème : Le robot ne s'arrêtera pas avant d'entrer en collision avec une fenêtre, une

porte ou d'autres objets en verre.

Solution : Rendez le verre visible aux scanners laser de sécurité en collant un film non

transparent sur la fenêtre en verre à la hauteur du scanner, 150 à 250 mm, ou signalez le

mur comme une Zone interdite. Ensuite corrigez la carte dans l'interface robot et signalez le

verre comme des murs pour aider le robot à se localiser.

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