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Notice technique
Codeur absolu monotour/multitours
1
4
M
e
s
s
a
g
e
E
m
e
r
g
1
4
M
e
s
s
a
g
e
E
m
e
r
g
Les objets Emergency apparaissent dans des situations d'erreurs dans un réseau CAN ; ils sont déclenchés en fonction des
événements et émis sur le bus avec une priorité haute.
Important : Un objet Emergency n'est déclenché qu'une fois par « event ». Aucun nouvel objet n'est généré tant que l'erreur
est présente. Lorsque l'erreur est éliminée, un nouvel objet Emergency est généré avec le contenu 0 (Error Reset ou No Error)
et émis sur le bus.
Le comportement en cas d'erreur est décrit dans l'objet 1029h Error Behavior.
Exemple d'un message en cas de température excessive :
Transfer Data
[Errcode]
[Error Register]
[ManufacturerSpecific1]
[ManufacturerSpecific2]
[ManufacturerSpecific3]
[ManufacturerSpecific4]
[ManufacturerSpecific5]
1
5
C
o
d
e
s
d
'
e
r
r
e
u
r
i
1
5
C
o
d
e
s
d
'
e
r
r
e
u
r
Code d'erreur
5200
4200
3200
3200
8110
8120
8130
F36XX CANopen®
e
n
c
y
e
n
c
y
00
42
09
4200
09
Registre d'erreur
80
ICLG Registre d'erreur
56
ICLG Température instantanée
20
ICLG Valeur seuil actuelle plage basse
50
ICLG Valeur seuil actuelle plage haute
2E
ICLG Registre des versions
m
p
l
é
m
e
n
t
é
s
i
m
p
l
é
m
e
n
t
é
s
Registre de
OCTET
l'erreur
3
01
09
81
45
01
07
81
A8
20
A2
01
02
6A
01
05
02
11
00
11
00
01
00
80
56
20
50
Valeur seuil de température du codeur dépassée
Octet
OCTET 5
Octet
4
6
81
45
00
81
A8
20
6A
01
00
00
00
00
2E
Octet
Remarques
7
00
ICLG Optic Failure
ICLG Error Mask Register
ICLG Error Register
A2
System Temperature Error
ICLG Error Register
ICLG Temperature Register
ICLG Temperature Lower Reg
ICLG Temperature Upper Reg
00
System Battery Low Error
Battery low voltage (LSB)
Battery Low voltage (MSB)
FF
Battery cable damage
CAN Overrun Error
CAN Passive Error Mode
Life Guard or Heartbeat Error
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