Pdo D ' Emission 1 (1800 H ); Pdo D ' Emission 2 (1801 H ); Pdo D ' Emission 3 (1802 H ) - Kübler Sendix absolut CanOpen F36 8 USF Série Notice Technique

Notice technique
Codeur absolu monotour/multitours
3 T r a n s m i s s i o n d e
3 T r a n s m i s s i o n d e
Les quatre services PDO PDO1 (tx), PDO2 (tx), ... PDO4(tx) sont disponibles pour la transmission des données du process. Une
transmission PDO peut être déclenchée par différents événements (voir Répertoire d'objets Index 1800h) :

asynchrone (gérée par des événements), commandée par un temporisateur d'événements cyclique interne de
l'appareil ou par un changement de valeurs de process des données du capteur.

synchrone en réponse à un télégramme SYNC ; (l'instruction SYNC donne l'ordre à tous les nœuds CANopen de
sauvegarder leurs valeurs de manière synchrone, afin de les envoyer ensuite l'un après l'autre sur le bus
conformément aux priorités définies)

en réponse à un télégramme RTR (le Remote Frame=bit RTR récessif permet de demander exactement le message
correspondant à l'identifiant transmis)
Réglage standard du mappage des PDO d'émission 1-44:
Mappage
Objet mappé
Enregistrement
Objet
Sous-index
Longueur des
données
PDO d'émission 1 (1800h)
ID COB par défaut : 180 + numéro de nœud :
Message
1BF
Les valeurs de position peuvent avoir une valeur maximale de 0 – 2
PDO d'émission 2 (1801h)
ID COB par défaut : 280 + numéro de nœud :
Message
2BF
Les valeurs de position peuvent avoir une valeur maximale de 0 – 2
PDO d'émission 3 (1802h)
ID COB par défaut : 380 + numéro de nœud :
Message
3BF
La valeur de vitesse est signée et se situe dans la plage de
0 – 1A00h ou de 0 – E600h.
F36XX CANopen®
s d o n n é e s p r o c e s s
s d o n n é e s p r o c e s s
TPDO1 1800h TPDO2 1801h
1A00h 1A01h
0x60040020 0x60040020
6004h 6004h
00 00
20h(32 bits) 20h(32 bits)
Asynchron Synchron
Position asynchrone
Octet 0 Octet 1
LSB position XX
Position synchrone
Octet 0 Octet 1
LSB position XX
Vitesse asynchrone
Octet 0 Octet 1
LSB vitesse MSB vitesse
TPDO3 1802h
1A02h
0x60300110
6030h
01
10h(16 bits)
Asynchron
Exemple 180h + 3Fh = 1BFh
Octet 2 Octet 3
XX MSB position
^32 bits.
Exemple 280h + 3Fh = 2BFh
Octet 2 Octet 3
XX MSB position
^32
bits.
Exemple 380h + 3Fh = 3BFh
TPDO4 1803h
1A03h
0x21600020
0x21620010
2160h
2162h
00
20h(32 bits)
Asynchron
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