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Notice technique
Codeur absolu monotour/multitours
2
0
F
o
n
c
t
i
o
n
U
n
i
v
e
r
2
0
F
o
n
c
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n
U
n
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v
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P
r
o
b
l
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m
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l
i
m
i
t
m
u
l
t
i
t
o
u
r
s
l
i
m
i
Une erreur apparaît à la fin de la résolution physique du codeur, lorsque le facteur d'échelle est actif, si la division
des
limites physiques (GP_U)
Lorsqu'il atteint la fin de la plage multitours en rotation dans la direction croissante, le codeur émet de nouveau la
position zéro. La même erreur apparaît immédiatement si le codeur est remis à zéro par un prépositionnement et
atteint ensuite la valeur multitours maximale.
E
x
e
m
p
l
e
a
v
e
c
l
E
x
e
m
p
l
e
a
v
e
c
0
Scaling with binary divider
Facteur d'échelle avec diviseur binaire
0
Scaling with decimal divider
Facteur d'échelle avec diviseur décimal
Exemple avec un diviseur binaire :
Position totale
* Voir les abréviations à la fin de ce document
F36XX CANopen®
s
a
l
S
c
a
l
i
n
g
(
U
S
F
)
s
a
l
S
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g
(
U
S
F
)
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e
s
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e
d
e
s
l
i
m
i
t
e
s
d
e
é
e
t
é
e
par la
plage de résolution totale (TMR)
k =
GP_U
/
TMR
a
v
a
l
e
u
r
m
u
l
t
i
t
l
a
v
a
l
e
u
r
m
u
l
t
i
t
Entrée
= ((GP_U / STA_U) * MUR)
Avec fact. d'échelle
Position totale
Avec fact. d'échelle
Position totale
Avec fact. d'échelle
TMR = 67.108.864
k = GP_U/ TMR
k= nombre entier
28
k = 2
/67.108.864 = 4 -> Pas d'erreur de position lors du report MT
l
a
p
l
a
g
e
d
e
m
e
l
a
p
l
a
g
e
d
e
m
e
k <> nombre entier
o
u
r
s
4
0
9
6
o
u
r
s
4
0
9
6
2048
2048
Objet 6001h
MUR = 16384
= ((GP_U / STA_U) * 16384)
= (4096 * 16384)
s
u
r
e
d
e
c
o
d
e
u
s
u
r
e
d
e
c
o
d
e
u
programmable n'est pas un entier.
4096
Erreur de position
Position error
4096
r
s
à
v
a
l
e
u
r
r
s
à
v
a
l
e
u
r
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