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Notice technique
Codeur absolu monotour/multitours
Les enregistrements avec des temps différents pour un même ID de nœud et des modifications des enregistrements sans
effacement préalable des valeurs par l'enregistrement de zéros provoquent un code d'annulation (Abort)
(General parameter incompatibility reason).
Un ou plusieurs Heartbeat Consumers (récepteurs) reçoivent le message du Producer (émetteur). Un « Heartbeat event »
est généré en cas d'absence de ce message pour quelque raison que ce soit après écoulement du temps défini pour le
Consumer.
L'appareil récepteur du Heartbeat active un message Emergency avec un code d'erreur « 8130 Lifeguard or heartbeat
error ». En fonction du réglage de l'objet Error behaviour 1029h,Sub 1, le Consumer retourne dans l'état Preoperational
lorsque cette erreur survient. Le comportement est donc déterminé par
error
».
(0 = passage en Preop, 1 = pas de changement d'état)
Exemple de configuration
Objet
Exemple d'une chaine :
0x000701F4
Appareil surveillé
En cas d'erreur, le message Emergency suivant est généré :
Transfer Data
[Errcode]
[Error Register]
[ManufacturerSpecific1]
Une instruction NMT
de données dans
(*uniquement si la sauvegarde a été réalisée au préalable avec l'objet 1010h)
F36XX CANopen®
00
Nœud 07
30
81
11
00
8130
Life Guard or Heartbeat error
11
Registre de l'erreur
00
ICLG Registre d'erreur
« Reset Node
»* du Consumer ou une nouvelle écriture
l'objet 1016h réactive
la fonction de surveillance.
l'objet 1029h, sous-index 1 « Communication
07
Temps = 500 ms
00
00
00
00
0604 0043h
1016, 1h : Consumer
Heartbeat Time
1F4
=
16-31 de 60
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