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Kübler Sendix absolut CanOpen F36 8 USF Série Notice Technique

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Codeur absolu
monotour/multitours
Série F36X8
lecture optique
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Sommaire des Matières pour Kübler Sendix absolut CanOpen F36 8 USF Série

  • Page 1 Codeur absolu monotour/multitours Série F36X8 lecture optique étage multitours électronique...
  • Page 2 Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours © ü © ü Droits d’auteur Les droits d’auteur de la présente documentation sont protégés par la société Fritz Kübler GmbH. La présente documentation ne peut être ni modifiée, ni étendue, ni dupliquée, ni transmise à des tiers sans l’autorisation écrite de la société...

  • Page 3: Table Des Matières

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Sommaire GENERALITES ..................1-6 F36X8 ....1-6 ODEURS MONOTOUR OPEN ERIE PRINCIPE DE LECTURE OPTIQUE AVEC FONCTION MULTITOURS DS 301 V4.2 ......................1-6 E PROFIL DE COMMUNICATION OPEN ’ DS 406 ............................ 1-7 E PROFIL D APPAREIL ODEUR...
  • Page 4 Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours 13 CONFIGURATION DE LA SORTIE DE VITESSE ........13-28 6031 ) ............... 13-28 BJET PEED GATING VALEURS POUR LA DETERMINATION DE LA VITESSE 14 MESSAGE EMERGENCY ..............14-29 ’ : ....................14-29 XEMPLE D UN MESSAGE EN CAS DE TEMPERATURE EXCESSIVE 15 CODES D’ERREUR IMPLEMENTES .............
  • Page 5 Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours 2105 .......................... 26-48 BJET ARAMETERS 2110 ........................26-49 BJET ENSOR ONFIGURATION 2120, 4 * ....................26-49 BJET CTUAL TEMPERATURE OSITION ENSOR 2120, 2 .................. 26-49 BJET CTUAL TEMPERATURE LOWER LIMIT OSITION ENSOR 2120, 3 ...................

  • Page 6: Codeurs Monotour Can Opens

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours é é é é é é Codeurs monotour CANopen Série F36X8 F = principe de lecture optique avec fonction multitours Les codeurs CANopen de la série F36X8 supportent le profil de communication CANopen le plus récent selon DS 301 V4.2 . Ils disposent en outre de profils spécifiques aux appareils comme le profil codeur DS 406 V3.2.16 .

  • Page 7: L E Profil Dappareil Codeur Ds 406

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Le profil d’appareil Codeur DS 406 Ce profil fournit une définition de l’interface pour les codeurs indépendante des constructeurs et obligatoire. Ce profil définit les fonctions CANopen à utiliser, ainsi que la manière de les utiliser. Cette norme permet la réalisation d’un système de bus ouvert et indépendant des constructeurs.

  • Page 8: Objets Et Codes De Fonctions Dans Le

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Objets et codes de fonctions dans le Predefined Connection Set Afin de faciliter la gestion des identifiants , CANopen utilise le « Predefined Master/Slave Connection Set » (télégramme maître/esclave prédéfini). Tous les identifiants sont définis ici dans le répertoire d’objets par des valeurs standard.

  • Page 9: Pdo D ' Emission 1 (1800 H )

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours é é Les quatre services PDO PDO1 (tx), PDO2 (tx), … PDO4(tx) sont disponibles pour la transmission des données du process. Une transmission PDO peut être déclenchée par différents événements (voir Répertoire d’objets Index 1800h) : ...
  • Page 10 Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours é é é é . Il est possible de régler en plus l’affectation d’une somme de contrôle CRC aux données de position brutes à l’aide de l’objet de mappage (1A03h ou 1A04h). * (en option) PDO d’émission 4 (1803h) Données de position brutes du capteur (32 bits) sans facteur d’échelle Données de position brutes CRC16...

  • Page 11: Services Lss

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours En cas d’erreur, un message d’erreur (instruction 80h) remplace la confirmation normale (response). Le message d’erreur comprend les erreurs du protocole de communication (p. ex. octet d’instruction erroné) comme les erreurs d’accès au répertoire d’objets (p. ex. index erroné, essai d’écriture sur un objet en lecture seule, longueur des données erronée, etc.) Les codes d’erreur sont décrits dans le profil CANopen (DS 301) et dans le profil d’appareil (DSP 406).

  • Page 12: Vitesse De Transmission

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Abréviation Désignation CAN Ground gris CAN_Low (-) jaune CAN_High (+) vert 0 volt alimentation blanc +UB alimentation bran Blindage Blindage La terminaison est activée par logiciel. è é é é ’ è é é...

  • Page 13: Save All Bus Parameters (2105H)

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Save All Bus Parameters (2105h) Ce paramètre (objet 2105h) sauvegarde les paramètres désirés du bus (objet 2100h, 2101h, 2102h) de manière permanente dans la mémoire flash. Cet objet apporte une sécurité supplémentaire contre des modifications involontaires de la vitesse de transmission et de l’adresse de nœud.

  • Page 14: Terminaison

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Terminaison Réglage par défaut : 0x01 (terminaison de bus activée) CAN est un système de bus à 2 fils, sur lequel tous les participants sont raccordés en parallèle (c’est-à-dire avec des lignes de dérivation très courtes). Le bus doit être terminé à ses deux extrémités par une résistance terminale de 120 (ou 121) ohms afin d’éviter les réflexions.
  • Page 15 Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Deux conditions doivent impérativement être remplies par les appareils reliés à un réseau CANopen – tous les appareils doivent avoir la même vitesse de transmission et chacun doit avoir une adresse de nœud unique dans le réseau.
  • Page 16 Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Vitesses de transmission normalisées par CiA : Tableau des vitesses de transmission Index du tableau Vitesse de transmission 1000 kBit/s 800 kBit/s *non supporté 500 kBit/s 250 kBit/s 125 kBit/s réservée 50 kBit/s 20 kBit/s 10 kBit/s De nouveau, l’appareil répond par un code d’erreur :...

  • Page 17: Appareils Avec Depart Par Cable

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours é é à é é à Appareils avec départ par câble Désignation Réglage Logiciel Vitesse de transmission 250 kBit/s Objet 2100h = 05h Adresse de nœud Objet 2101h = 3Fh Terminaison Objet 2102h = 01h Paramètres de communication Index (hex) Valeur standard...

  • Page 18: Profil Codeur

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours 1A02h TPDO3 Mapping 1.Mapped Object 0x60300110 1A03h TPDO4 Mapping 1.Mapped Object 0x21600020 2. Mapped Object 0x21620010 Index (hex) Valeur standard Profil Codeur 6000h Operating Parameter 0x00 Fact. d’échelle inactif 6001h Measuring Units per Revolution bits 6002h Total Measuring Range...
  • Page 19 Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours è è L’ID COB et le type de transmission pour PDO1 sont définis dans le répertoire d’objets, index 1800h. Réglages par défaut : Validation : PDO valide (enabled) RTR autorisé ID COB : 180h + numéro de nœud réglé...
  • Page 20 Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours L’ID COB et le type de transmission pour PDO2 sont définis dans le répertoire d’objets, index 1801h. Réglages par défaut : Validation : PDO valide (enabled) RTR autorisé ID COB : 280h + numéro de nœud réglé (ici 11h) Type de transmission : 255 = asynchrone selon le profil d’appareil Event Timer:...

  • Page 21: Definition Du Type De Transmission

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Définition du type de transmission (Transmission type) du PDO Une valeur entre 1 … 240 indique une émission synchrone et cyclique du PDO. Le numéro du type de transmission indique le nombre d’impulsions SYNC nécessaire à l’émission des PDO. Les types de transmission 252 et 253 indiquent que le PDO n’est émis que sur demande via RTR.

  • Page 22: Exemple D'un Enregistrement De Mappage Variable

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours ’ ’ Objet Mappage 1A00h L’objet Mappage 1A00h décrit le 1 PDO d’émission. Il est possible de mapper des objets jusqu’à une longueur de données maximale de 8 octets. De la même manière, l’objet 1A01h décrit le PDO d’émission 2 et l’objet 1A02h décrit le PDO d’émission 3.

  • Page 23: Exemple De Programmation D

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Exemple de programmation d’une application: Réglage des objets  Limiter Total Measuring Range à 36000  Measuring Units per Revolution doit être réglé à 3600 pas par tour  Position value doit être réglé à 0. ...

  • Page 24: Preset Value À 0

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours à à é è ’ é é è ’ é Le type 254 indique que l’événement est déclenché selon l’application, alors que le numéro 255 indique un déclenchement selon le profil d’appareil. Il est en outre possible d’utiliser, pour les numéros 254/255, un EventTimer commandé...

  • Page 25: Régler Producer Heartbeat À 500 Ms

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours é à é à é é 12-25 de 60...

  • Page 26: Sauvegarde De Tous Les Paramètres Modifiés Dans La Mémoire Flash Store Parameters 1010H

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours è é é è é é è è L’instruction « save » dans le sous-index 1h (save all Parameters) commande la sauvegarde des paramètres dans la mémoire non volatile (MEMOIRE FLASH). Ce même sous-index permet la sauvegarde de tous les objets de communication, objets applicatifs et objets spécifiques au constructeur.

  • Page 27: Profil De Communication - Autres Objets Objet 1018H : Objet Identity

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Profil de communication – autres objets Objet 1018h : Objet Identity Informations sur le constructeur et sur l’appareil : 1018 RECORD Device – Identification, lecture seule Sous-index 0h : Nombre de sous-index renvoie la valeur 4 Sous-index 1h : Lecture seule renvoie l’identifiant du constructeur (000000013h) Fritz Kübler GmbH Sous-index 2h : renvoie le code produit...

  • Page 28: Configuration De La Sortie De Vitesse

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours La vitesse de rotation de l’arbre du codeur se détermine comme une différence de valeur entre deux valeurs de position physiques (non modifiées par un facteur d’échelle) avec un écart de temps dynamique de 1 ms, 10 ms, 100 ms ou 200 ms (Objet 6031h).

  • Page 29: Message Emergency

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Les objets Emergency apparaissent dans des situations d’erreurs dans un réseau CAN ; ils sont déclenchés en fonction des événements et émis sur le bus avec une priorité haute. Important : Un objet Emergency n’est déclenché qu’une fois par « event ». Aucun nouvel objet n’est généré tant que l’erreur est présente.

  • Page 30: Protocole Heartbeat Consumer

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Objet 1016h : Consumer Heartbeat Time Si cette fonction doit être activée, il faut définir une ID valide pour le nœud à surveiller, avec un temps approprié, dans l’objet 1016h, sous-index 1 et/ou 1016h, sous-index 2. Le temps défini doit toujours être supérieur au temps à...
  • Page 31 Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Les enregistrements avec des temps différents pour un même ID de nœud et des modifications des enregistrements sans effacement préalable des valeurs par l’enregistrement de zéros provoquent un code d’annulation (Abort) 0604 0043h (General parameter incompatibility reason).

  • Page 32: Protocole Producer Protocol

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Objet 1017h : Producer Heartbeat Time Le temps de Heartbeat du Producer (émetteur) définit le cycle du Heartbeat. Si cette fonction n’est pas utilisée, donner au temps la valeur 0. Cette fonction s’active pour un temps à partir de ms.

  • Page 33: Repertoire D'objets Canopen

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours é ’ é ’ Index (hex) Sous-index (hex) Objet Type Attr. Index: Adresse 16 bits de l’enregistrement Sous-Index: Pointeur 8 bits pour les sous-enregistrements; n’est utilisé que pour des structures de données complexes (p. ex. tableaux); s’il n’y a pas de sous-enregistrement: sous-index = 0 Objet: NULL...

  • Page 34: Objets De Communication

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Objets de communication INDEX (hex) OBJECT SYMBOL ATTRIB Name TYPE 1000 CONST Device Type Unsigned32 1001 Error Register Unsigned8 1002 Manufacturer Status Unsigned32 1003 RECORD Predefined Error Field Unsigned32 1004 ARRAY Number of PDO supported Unsigned32 1005 COB-ID Sync message...

  • Page 35: Objets Specifiques Au Constructeur

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Objets spécifiques au constructeur 2100 Baud Rate Unsigned 8 2101 Node number Unsigned 8 2102 CAN Bus Termination Unsigned 8 2103 Firmware Flash Version Unsigned16 2105 Save All Bus Parameters Unsigned32 2125 Battery voltage Unsigend16 2140 Array...

  • Page 36: Exemple Avec Un Diviseur Binaire

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours é à é à é é Une erreur apparaît à la fin de la résolution physique du codeur, lorsque le facteur d’échelle est actif, si la division limites physiques (GP_U) par la plage de résolution totale (TMR) programmable n’est pas un entier.
  • Page 37 Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Exemple avec un diviseur binaire : Résolution physique max. 2^ bits Max.physical Resolution 2 Résolution monotour (MUR) * 4096 Singleturn Resolution (MUR) * 4096 = TMR = TMR 1024 U 2048 U Number of revolutions Nombre de tours multitours 4095 ..

  • Page 38: Solution Avec Usf

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Afin de disposer d'une plage "sûre" avec une réserve suffisante aussi bien dans le sens de rotation positif que dans le sens de rotation négatif pour la plage de position absolue d’un codeur, il faut décaler le point zéro du codeur.

  • Page 39: Activation De Base De L'application Usf

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Si, pendant le fonctionnement du système, l’une de ces plages critiques est atteinte, une correction doit avoir lieu pour décaler la position courante sur la couche virtuelle de sorte que la position physique se trouve à nouveau hors de la plage critique. Une position virtuelle est ainsi créée sur la couche utilisateur, assurant que le codeur se trouve toujours dans la plage sûre.

  • Page 40: Activation De Usf Par Le Logiciel Ezturn

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours ’ ’ Les objets Emergency apparaissent dans des situations d’erreurs dans un réseau CAN ; ils sont déclenchés en fonction des événements et émis sur le bus avec une priorité haute. Important : Un objet Emergency n’est déclenché...

  • Page 41: Objet 6000H Operating Parameters

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Objet 6000h Operating Parameters Bit 0 : Séquence du code : 0 = croissant pour une rotation en sens horaire (cw) 1 = croissant pour une rotation en sens antihoraire (ccw) Bit 2 : Fonction d’échelle : 0 = désactivée, 1 = activée (voir objet 6001,6002) Bit 12 : USF : 0 = désactivé, 1 = activé...

  • Page 42: Objet 6002H : Nombre Total De Pas De Mesure (Tmr)

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Objet 6002h : Nombre total de pas de mesure (TMR) Ce paramètre permet le réglage du nombre total de pas de mesure, monotour et multitours. La résolution physique maximale est affectée d’un facteur. Ce facteur est toujours < 1. Après avoir atteint la position totale des pas de mesure affectée du facteur d'échelle, le codeur se remet à...

  • Page 43: Objet 6030H : Valeur De Vitesse

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Plage de valeurs : 1….résolution physique maximale (268435456) 28 bits Réglage par défaut : position courante Emission de la position courante = ((GP_U / STA_U) * MUR) % TMR (Division Modulo) Objet 6030h : Valeur de vitesse Le codeur émet la vitesse calculée courante (le cas échéant affectée du facteur d’échelle) sous la forme d’une valeur en 16 bits.

  • Page 44: Objet 6200H : Cycle-Timer

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Une accélération moyenne a correspond à l’évolution dans le temps de la vitesse v et peut ainsi se décrire de manière formelle par la dérivée de la vitesse en fonction du temps t ; une accélération moyenne est calculée ici sur la base de la différence des vitesses Δv à...

  • Page 45: Objet 6504 H : Alarmes Supportees

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours En plus des erreurs signalées par les messages d’urgence (emergency messages), l’objet 6503h dispose d’autres messages d’erreur. Le bit d’erreur correspondant est mis à 1 tant que l’erreur est présente. Contenu des données : N°...

  • Page 46: Objet 6506 H : Avertissements Supportes

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Bit 0 Dépassement de la vitesse de Pas de dépassement Vitesse dépassée rotation Limite : 4000 trs/min ST Limite : 12000 trs/min MT Bit 1 Non utilisé Bit 2 Etat du Watchdog Système en ordre Reset exécuté...

  • Page 47: Objet 6401H : Working Area Low Limit 2 Valeurs

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Objet 6401h : Working Area Low Limit 2 valeurs Objet 6402h : Working Area High Limit 2 valeurs Ces deux paramètres permettent de définir la zone de travail. L’état, à l'intérieur ou à l'extérieur de cette zone, peut être signalé...

  • Page 48: Objet 2102 H : Terminaison De Bus Can Desactivee / Activee

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Un nouveau numéro de nœud n’est pris en compte qu’au redémarrage suivant (Reset/Power-on) du codeur ou au moyen d’une instruction NMT-Reset Node Tous les autres réglages du tableau d’objets restent conservés. Objet 2102h : Terminaison de bus CAN désactivée/activée Cet objet permet de d’activer la terminaison de bus par le logiciel.

  • Page 49: Objet 2110H : Sensor Configuration Data

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Objet 2110h : Sensor Configuration Data Cet objet permet la consultation de la configuration courante du capteur de position. Le tableau est représenté sous la forme d’une valeur en octets hexadécimaux. Plage de valeurs jusqu’à FF, FFh…….. Ne s’utilise qu’à...

  • Page 50: Objet 2125 H : Tesion Batteri ( Multitours Uniquement )

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Objet 2125h : Tension batterie (multitours uniquement) Cet objet indique la tension courante de la batterie sous la forme d’une valeur hexadécimale en 16 bits. Cette valeur permet la surveillance de la batterie intégrée ; elle indique directement la tension exacte en VDC. Contenu des données : Plage de valeurs de 0 ..

  • Page 51: Objet 2161 H : Donnees De Position Brutes Complementees

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Objet 2161h : Données de position brutes complémentées Le codeur émet le complément de la valeur de position originale courante. Contenu des données : Plage de valeurs : 1….résolution physique maximale (2 ) 32 bits pour MT ) pour ST Exemple de transmission des données de position brutes et complémentées : Message...

  • Page 52: Objet 1029H : Error Behavior

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Objet 1029h : Error Behavior Lorsqu’une erreur grave est détectée, l’appareil doit passer automatiquement dans le mode Pre-Operational. Cet objet permet de déterminer le comportement de l’appareil lors de l’apparition d’une erreur. Les classes d’erreurs suivantes sont couvertes : 1029h,sous-index 1 Erreurs de communication ...

  • Page 53: Gestion Du Reseau

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours é é Le codeur supporte la gestion de réseau simplifiée (minimum boot-up) définie dans le profil pour les « minimum capability devices ». Le diagramme d’état selon DS 301 suivant représente les différents états des nœuds et les instructions réseau correspondantes (commandées par le maître du réseau à...
  • Page 54 Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Toutes les instructions NMT sont transmises sous la forme d’objets NMT non confirmés. Grâce au modèle de communication Broadcast (diffusé sur tout le réseau), les instructions NMT sont reconnues par tous les participants. Un objet NMT est structuré...

  • Page 55: Led Verte = Etat Du Bus

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours verte = état du BUS rouge = indication ERR Indication Signification Cause de l’erreur Indications complémentaires Pas de communication Coupure de la ligne de données Observer la combinaison avec éteinte avec le maître ² Vitesse de transmission erronée la LED ERR Ligne de données inversée...

  • Page 56: Combinaisons De Led Pendant Le Fonctionnement

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Combinaisons de LED pendant le fonctionnement Cause de l’erreur Indication Signification Indications complémentaires Clignotement de Dépassement de la Appareil relié au bus CAN clignotante la LED rouge température Communication avec le maître ok La LED rouge Surveillance du capteur + cause d’erreur supplémentaire...

  • Page 57: Abreviations Utilisees

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours é é Explication des symboles : Ce symbole accompagne des parties de texte à prendre en compte de manière particulière afin de garantir le bon fonctionnement de l’appareil et d’exclure tout risque. Ce symbole accompagne des indications importantes pour la bonne utilisation du codeur. Le non-respect de ces indications peut entraîner des défauts du codeur ou des perturbations de son environnement.
  • Page 58 Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours é é é é Lors de l’utilisation de chiffres, les valeurs décimales sont fournies sous la forme de chiffres sans extension (p. ex. 1408), les valeurs binaires sont suivies de l’extension b (p. ex. 1101b) et les valeurs hexadécimales de l’extension h (p. ex. 680h). 32-58 de 60...

  • Page 59: Glossaire

    Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Vitesse de transmission Vitesse de transmission. Elle est en relation avec la synchronisation nominale des bits. La vitesse de transmission maximale dépend de nombreux facteurs qui affectent la durée du parcours des signaux sur le bus. Il existe une relation essentielle entre la vitesse de transmission maximale, la longueur du bus et le type de câble.
  • Page 60 Notice technique F36XX CANopen® Codeur absolu monotour/multitours Date Version Modifications Approved 12.01.2013 Initial Version 26.02.2013 Modified USF descritption 09.04.2013 Working state Object 6400h adapted to new Encoder Profile 3.2.16 06.05.2013 Release Information Cover page modification Order number Firmware Version 3.4.2014 Termination default 18.8.2014 Default adjustments...

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