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Notice technique
Codeur absolu monotour/multitours
Le profil d'appareil Codeur DS 406
Ce profil fournit une définition de l'interface pour les codeurs indépendante des constructeurs et obligatoire.
Ce profil définit les fonctions CANopen à utiliser, ainsi que la manière de les utiliser.
Cette norme permet la réalisation d'un système de bus ouvert et indépendant des constructeurs.
Le profil d'appareil se décompose en deux classes d'objets :
2
S
e
r
v
i
c
e
s
L
S
S
D
S
2
S
e
r
v
i
c
e
s
L
S
S
D
S
Le Layer Setting Service et le protocole (LSS) CiA DSP 305 CANopen ont été développés pour permettre la lecture et la
modification des paramètres suivants par l'intermédiaire du réseau:
Adresse de nœud
Vitesse de transmission
Adresse LSS
Ces possibilités augmentent la compatibilité « Plug-and-Play » de l'appareil, simplifiant sensiblement ses possibilités de
configuration. Le maître LSS est en charge de la configuration de ces paramètres pour un ou plusieurs esclaves du réseau.
Transmission de données
CANopen fait appel, pour la transmission des données, à deux types de communication différents (COB=Communication
Object) avec des caractéristiques différentes:
Objets de données process (PDO – avec possibilité de fonctionnement en temps réel)
Objets de données service (SDO)
Les objets de données process (PDO) sont utilisés pour l'échange hautement dynamique de données en temps réel (p. ex.
position du codeur, vitesse, état des positions de référence) d'une longueur maximale de 8 octets. Ces données sont
transmises avec une priorité haute (identifiant COB bas). Les PDO sont des données de diffusion en temps réel disponibles en
même temps à tous les destinataires désirés. Les PDO peuvent être mappés : un mot de données de 8 octets peut comporter
4 octets pour la position et 2 octets pour la vitesse.
Les objets de données service (SDO) constituent le canal de communication pour la transmission de paramètres des appareils
(p. ex. programmation de la résolution du codeur). Comme ces paramètres sont transmis de manière acyclique (p. ex. une
seule fois lors du démarrage du réseau), les objets SDO ont une priorité basse (identifiant COB élevé).
F36XX CANopen®
3
0
5
V
2
.
0
3
0
5
V
2
.
0
La classe C1 décrit l'ensemble des fonctions de base dont le
codeur doit être muni
La classe C2 comporte de nombreuses fonctions étendues
qui doivent être supportées par les codeurs de cette classe
(Mandatory-obligatoires) ou qui sont en option. Les
appareils de la classe C2 disposent ainsi de toutes les
fonctions C1 et C2 obligatoires et d'autres fonctions
optionnelles dépendant du constructeur. Le profil définit en
outre une plage d'adresses pouvant être occupées par des
fonctions spéciales spécifiques au constructeur.
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