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Notice technique
Codeur absolu monotour/multitours
En cas d'erreur, un message d'erreur (instruction 80h) remplace la confirmation normale (response).
Le message d'erreur comprend les erreurs du protocole de communication (p. ex. octet d'instruction erroné)
comme les erreurs d'accès au répertoire d'objets (p. ex. index erroné, essai d'écriture sur un objet en
lecture seule, longueur des données erronée, etc.)
Les codes d'erreur sont décrits dans le profil CANopen (DS 301) et dans le profil d'appareil (DSP 406).
Exemple d'une transmission de données de service vers et depuis le codeur
Maître
Transmission de paramètres par le maître au codeur
Maître
Envoi d'une demande de paramètres par le maître au codeur
6
S
e
r
v
i
c
e
s
L
S
S
6
S
e
r
v
i
c
e
s
L
S
S
Exigences hardware LSS (adresse LSS)
Tous les esclaves LSS doivent posséder un enregistrement d'objet valide pour l'objet Identity [1018h] dans le répertoire
d'objets afin de permettre une configuration sélective du nœud. Cet objet se compose des sous-index suivants :
Vendor-ID (valeur numérique)
Product-Code (valeur numérique)
Revision-Number (révision importante et secondaire sous la forme d'une valeur numérique)
Serial-Number (valeur numérique)
ID CAN Maître LSS 2021
ID CAN Esclave LSS 2020
Un code produit, un numéro de révision et un numéro de série sont définis par le constructeur. L'adresse LSS doit être
univoque dans le réseau.
Restrictions opérationnelles LSS
Afin de garantir des fonctionnalités LSS sans défauts, tous les appareils du réseau doivent supporter les services LSS. Il ne
peut y avoir qu'un seul maître LSS. Tous les nœuds doivent démarrer avec la même vitesse de transmission.
La communication LSS ne peut avoir lieu que dans les modes "Stop" ou « Pre-Operational ».
F36XX CANopen®
Instruction
Index
ID COB
22h
pour SDO (rx)
Index
ID COB
Instruction
pour SDO (tx)
60h
Index
ID COB
Instruction
pour SDO (rx)
40h
Index
Instruction
ID COB
43h
pour SDO (tx)
Codeur
Sous-
Max. 4 octets
Données
index
Sous-
index
Codeur
Sous-
index
Sous-
4 octets
index
Données
Paramètres au codeur
Confirmation de la prise
en compte par le codeur
Demande au codeur
Emission de données
par le codeur
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